周航飞
- 作品数：16 被引量：2H指数：1
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种甲状腺微创外科手术操作装备
- 本发明提供了一种甲状腺微创外科手术操作装备，该装备涉及微创手术机器人平台，包括手术执行机构、成像系统和操控台，其中：所述手术执行机构包括一个基座和安装在基座上的两条四自由度微型机械臂；所述成像系统包括一个装在所述基座上的...
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- 多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手
- 本发明公开一种多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手，包括：两个末端安装手术刀的7自由度的机械手臂，一个末端安装摄像头的5自由度的机械手臂，其中：所述7个自由度从根部算起，依次为：绕手臂中心轴旋转自由度、手臂前后伸缩自由...
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- 一种多功能腹腔微创手术工具
- 一种多功能腹腔微创手术工具，其特征是，左刀片和右刀片的形状对称且交叉布置，连接轴依次将端盖、左刀片和右刀片连接于执行器上，第一钢丝环和第二钢丝分别环绕在左、右刀片的绕线槽中且能牵动它们绕连接轴旋转，左刀片和右刀片的前端设...
- 付庄钱欢郑望望周航飞费健魏振红闫维新赵言正
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- 多关节单创口腹腔微创手术机器人设计被引量：2
- 2014年
- 设计了一种基于模块化的多关节单创口腹腔微创手术机器人,由机械臂和动力部分组成,机械臂包含一个连接架和两条结构相同的手臂,安装在一个4个自由度的SCARA机器人的末端上。涉及的机器人能够在病人腹腔内部组合,并且采用双臂协同操作,每条手臂(含刀头)具有3个自由度,使得手术操作更加灵活和精确。还对该机械臂进行了正运动学和逆运动学的分析,经过仿真计算表明该机器人针对腹腔可以实现单创口手术的基本动作,且创口直径仅为12mm左右,基本满足腹腔微创手术的操作要求,验证了该设计的合理性和可行性。
- 钱欢周航飞费健付庄
- 关键词：手术机器人
- 多关节单创口腹腔微创手术机器人及其操作机构
- 本发明提供了一种多关节单创口腹腔微创手术机器人及其操作机构，由机械臂和动力部分组成，所述机械臂包含一个连接架和结构相同的两条手臂，每条所述手臂包含一条连接臂和一个尖端机械手，所述尖端机械手末端装有刀头，所述两个尖端机械手...
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- 一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构
- 本发明提供了一种可以均匀弯曲的串联机器人手臂关节，包括关节本体、骨架丝和驱动丝，其中：关节本体包含多个串联的结构相同的关节组件和夹紧块，关节组件和夹紧块上开有多个通孔；驱动丝包含本关节驱动丝和非本关节驱动丝，骨架丝和非本...
- 付庄周航飞
- 叠加式关节腹腔微创手术机器人设计
- 2016年
- 针对腹腔微创手术,设计了一种包含叠加式关节的腹腔手术机器人。手术机械臂共有四个关节,前两个关节为叠加式关节,后两个关节为旋转式关节,具有足够的灵活性和工作空间来满足手术工作的需求。机械臂结构紧凑,各关节均采用了绳索驱动的方式。对机械臂的运动学和工作空间进行了分析,并对机械臂进行了运动轨迹仿真。该机器人基本满足腹腔微创手术的要求,且创口直径仅20mm左右,分析计算进一步验证了该设计方案的合理性和可行性。
- 方刚周航飞付庄
- 关键词：机器人微创手术
- 直滑式导塑电位器激光修刻机及修刻方法
- 本发明涉及一种直滑式导塑电位器激光修刻机及修刻方法，利用激光加工技术对电位器的导电塑料薄膜表面进行加工处理，从而提高电位器的线性度以满足工业应用要求。本修刻机主要由夹具、运动执行机构和激光器部分组成。夹具能够对待加工的电...
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- 多关节微创取样仿生臂机构设计
- 2022年
- 针对腹腔微创取样手术的实际需求,基于“多自由度脊骨”运动的仿生学原理,设计了一种多关节微创取样机械臂机构,并对其非刚性关节特征进行了建模;然后应用一种比例分离式PID-Bang-Bang运动控制算法,降低了机械臂由于绳索弹性产生的回程误差,提高了机械臂的运动稳定性。
- 周航飞付庄谢荣理张俊费健
- 关键词：微创手术运动控制
- 多关节单创口腹腔微创手术机器人及其操作机构
- 本发明提供了一种多关节单创口腹腔微创手术机器人及其操作机构，由机械臂和动力部分组成，所述机械臂包含一个连接架和结构相同的两条手臂，每条所述手臂包含一条连接臂和一个尖端机械手，所述尖端机械手末端装有刀头，所述两个尖端机械手...
- 周航飞蔡雄风汤智诚翟嘉心付庄闫维新赵言正费健
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