冯美
- 作品数：10 被引量：31H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 腹腔微创手术机器人主从控制技术与实验被引量：8
- 2012年
- 针对机器人微创手术的任务特点,在分析主从控制功能需求的基础上,采用工控机结合运动控制卡的控制体系构建机器人主从控制系统硬件平台.研究基于微分变换的主从操作实时控制算法,设计主从控制的辅助功能.在机器人系统集成基础上开展主从控制实验、生物组织实验及动物试验研究.实验表明所研制的机器人具有较好的主从控制性能,能够满足微创外科手术的实际需求.
- 潘博付宜利冯美王树国徐殿国
- 关键词：微创手术动物试验
- 腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械
- 腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，它涉及一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，以解决现有腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械是通过电机驱动线轮进而驱动钢丝实现操作管、腕关节、左指和右指转动，腕关节转动时，左指和右指的多...
- 王树国冯美曹校铭潘博刘昶付宜利
- 文献传递
- 腹腔微创手术机器人系统关键技术研究
- 微创手术具有不开腹、创伤小、痛苦小和恢复快等优点,因此在世界范围内得到了广泛地应用。传统微创手术因其不可避免的缺陷在一定程度上限制了微创手术的应用和发展:手术器械在切口处的“杠杆”作用使得医生操作的手眼协调性较差;医生长...
- 冯美
- 关键词：医疗机器人手术器械结构性能
- 文献传递
- 基于钢丝传动的腹腔微创手术机器人手术器械的设计和实现被引量：3
- 2011年
- 为了提高腹腔微创手术机器人操作的灵活性，设计并研制了一种新型的腹腔微创手术器械，用于代替医生完成对组织或器官的夹持、缝合和提取等手术操作。应用Pro／E三维建模并导入Recurdyn进行了结构性能的仿真分析，采用D．H法对手术器械以及夹持手术器械的末端执行机械手进行运动学分析，结合手术器械和Force Dimension Omega主手的运动学特点给出了控制规律，并进行了样机实验。实验结果表明所设计的手术器械可以很好地实现四自由度运动，并能够完成腹腔微创手术所需的各种手术操作。
- 付宜利冯美潘博朴明波王树国
- 关键词：微创手术机器人手术器械
- 一种基于OpenCV及CVUT的摄像机标定方法被引量：1
- 2011年
- 该文以摄像机标定为研究对象,简单介绍了OpenCV及CVUT(computer vision utilitytools),分析了计算机视觉函数库OpenCV中的摄像机模型,其中的非线性畸变考虑到了切向畸变和径向畸变。根据模型详细给出了标定过程,通过标定过程给出OpenCV及CVUT的标定算法,充分发挥了OpenCV的函数库和CVUT功能,从而实现了摄像机标定。该算法对于图像处理与计算机视觉方面的应用设计具有实用价值,并且可以缩短应用程序的开发周期,消除C语言中比较常见的内存泄露问题,具有良好的跨平台移植性,可满足视觉检测或其它计算机视觉系统的需要。
- 张立静付宜利冯美
- 关键词：OPENCV摄像机模型摄像机标定
- 腹腔微创外科手术用器械夹持机械手
- 腹腔微创外科手术用器械夹持机械手，它涉及一种夹持机械手。本发明为解决现有器械夹持机械手不易调整手术器械姿态、夹持安全性差、体积大、不利于手术操作，而且现有器械夹持机械手仅能绕体表切口做定点运动，不能沿切口做平移运动的问题...
- 付宜利冯美潘博王树国
- 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现被引量：8
- 2009年
- 为了提高腹腔微创手术的安全性,设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构,用于夹持手术器械.根据腹腔微创手术的特点和技术要求,采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构.详细介绍了末端执行机构的机械结构,应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式,研究了控制系统的硬件结构和软件系统,并进行了样机实验.实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果,能够较好地完成手术规划,满足腹腔微创手术要求.
- 冯美付宜利潘博朴明波
- 关键词：微创手术机器人
- 腹腔微创外科手术用器械夹持机械手
- 腹腔微创外科手术用器械夹持机械手，它涉及一种夹持机械手。本发明为解决现有器械夹持机械手不易调整手术器械姿态、夹持安全性差、体积大、不利于手术操作，而且现有器械夹持机械手仅能绕体表切口做定点运动，不能沿切口做平移运动的问题...
- 付宜利冯美潘博王树国
- 文献传递
- 腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械
- 腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，它涉及一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，以解决现有腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械是通过电机驱动线轮进而驱动钢丝实现操作管、腕关节、左指和右指转动，腕关节转动时，左指和右指的多...
- 王树国冯美曹校铭潘博刘昶付宜利
- 腹腔手术机器人末端执行机构的设计和实现
- 随着机器人技术在医疗领域的应用和发展，微创外科手术(MIS，Minimally Invasion Surgery)以其创伤小、术后恢复快、医疗成本低等诸多优点在外科手术领域中得到应用并迅速发展。腹腔微创机器人技术在医疗领...
- 冯美
- 关键词：虚拟样机控制程序
- 文献传递
