任宇鹏
- 作品数：7 被引量：164H指数：6
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 机器人辅助运动神经康复的研究现状被引量：21
- 2004年
- 中枢神经损伤所造成的运动功能损伤严重危害患者生活质量,并带来沉重的社会负担。利用机器人技术辅助神经康复训练是康复治疗的手段之一。本文对机器人辅助运动神经康复的研究背景、现状以及有待解决的问题进行了分析,提出应抓住机遇,及时开展相关研究。
- 王广志任宇鹏季林红高小榕
- 关键词：机器人辅助神经康复运动神经中枢神经损伤康复治疗社会负担
- 辅助上肢运动功能康复机器人的控制和评价系统研究
- 随着现代中枢神经康复机理研究的进展,国外研究人员利用机器人技术在辅助上肢运动功能康复方面开展了大量研究。其难点集中在运动康复训练方法如何通过机器人的控制策略得以实现。而我国在康复工程领域的研究薄弱,因此课题研究更具实际意...
- 任宇鹏
- 关键词：康复训练康复评价脑卒中机器人脑-机接口
- 文献传递
- 用行走时下肢关节角度进行身份鉴别被引量：5
- 2003年
- 为了对运动人体进行身份识别,研究行走中下肢关节角度作为分类依据的可行性与识别率问题。用3种方法进行特征矢量的选择:1)直接采用单一关节角度的原始值作为特征矢量;2)把3个关节角度的原始值都作为特征矢量;3)按照SandroGiannini提出的方法提取18个关节角度特征参数作为特征矢量。实验结果表明,除了单独采用髋关节角度作为特征矢量进行分类的识别率较低外(55%),采用其他特征矢量提取方法进行分类均能达到比较高的识别率(>80%)。证明膝关节角度、踝关节角度或3个下肢关节角度的组合带有足够的个人信息,是可以用来进行生物识别的。
- 郭忠武恽晓平任宇鹏王广志丁辉丁海曙
- 关键词：身份鉴别生物特征识别特征矢量关节角度
- 机器人辅助运动功能康复中的控制和评估策略被引量：22
- 2003年
- 本文介绍用于运动功能康复的辅助机器人系统并论证其可行性。文章分析其区别于传统工业机器人的技术难点和特点 ;总结现有辅助康复训练的控制策略和评估策略种类 ;最终提出新的基于BCI和三维上肢运动检测的控制和评估策略。
- 任宇鹏王广志高小榕季林红
- 关键词：机器人神经康复康复训练控制策略运动功能康复
- 脑电信号控制康复机器人的关键技术被引量：59
- 2003年
- 本文介绍利用脑机接口控制康复机器人的方法。文章首先介绍了脑机接口的定义和研究现状 ,接下来详细介绍了利用稳态视觉诱发电位构造脑机接口的方法 ,最后利用该脑机接口实现了对假肢的控制。
- 程明任宇鹏高小榕王广志季林红高上凯
- 关键词：脑电信号康复机器人计算机脑机接口
- 基于脑-机接口的康复辅助机械手控制被引量：40
- 2004年
- 目的:研究一种基于脑-机接口技术的康复辅助机械手运动的控制方法,并论证其可行性。方法:构建基于脑-机接口的控制系统框架。通过基于稳态视觉诱发电位构造的脑-机接口获取控制指令,通过可编程逻辑控制器(PLC)控制机械手完成规划的动作。结果:实现了利用稳态诱发脑电控制多自由度机械手完成倒水动作的过程。结论:通过脑-机接口技术控制康复辅助机械手进行复杂运动是一种可行的方法,这种新的控制方法可以应用于残疾人对假肢的控制。
- 任宇鹏王广志程明高小榕季林红
- 关键词：脑-机接口康复训练假肢残疾人运动功能障碍
- 依据神经康复原则应用机器人对脑卒中和脑外伤患者上肢运动功能障碍的康复训练被引量：23
- 2006年
- 目的观察康复机器人辅助训练对脑卒中和脑外伤患者的上肢运动功能障碍的影响。方法22名患者参加了这项研究,训练前4周、训练开始前1 d和训练结束后1 d分别进行评价。研究方法为基线对照研究方法。使用Fugl-Meyer(FM)运动功能量表上肢部分和运动状态量表(MSS)评价患者的运动功能。患者2种训练模式轨迹为直线训练方法与圆周训练方法。训练时间为4周,每周训练5 d,每次45 min。结果患者的运动轨迹与功能水平有一定的相关性,机器人训练前、后患者上肢FM运动功能和MSS评分差异有统计学意义(P<0．01)。结论机器人辅助训练可以减轻脑卒中和脑外伤患者上肢残损程度,应用上肢复合运动康复机器人对脑损伤患者上肢运动功能障碍进行康复训练能取得良好疗效。
- 毕胜季林红纪树荣王广志顾越王子曦任宇鹏张宇博
- 关键词：脑损伤
