黄元林
- 作品数：16 被引量：83H指数：6
- 供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 仿生踝关节
- 一种仿生踝关节，属于机器人技术领域。本发明中，踝关节采用关节轴承，轴承内圈与小腿连接，轴承外圈与足连接，外圈相对于内圈旋转，带动机器人足相对于小腿运动。踝关节的抬起伸直运动、绕小腿轴线的旋转运动，分别通过一对气动肌肉控制...
- 陈恳王健美付成龙黄元林冯涛
- 文献传递
- 基于性能指标图集的双足机器人行走模式规划
- 针对平面欠驱动双足机器人的动态步行,将行走模式分解成碰撞姿态和中间姿态:碰撞姿态由两个无量纲的行走参数确定,这两个参数对双足机器人的稳定性、约束条件和行走性能影响较大:中间姿态由摆动脚的笛卡尔坐标调节,以解决双足机器人的...
- 付成龙王健美黄元林陈恳
- 关键词：双足机器人欠驱动
- 文献传递
- 级联型逆变器相移PWM的相移量与输出谐波关系分析被引量：2
- 2003年
- 阐述了相移PWM技术在级联型逆变器中的应用,并对相移PWM中各单体逆变器的相移与级联型逆变器输出频谱之间的关系进行了分析。当相移量为T_2/m时,输出谐波频率为原有的m倍。仿真和实验结果证实了分析的正确性。
- 单庆晓黄元林陈长明
- 关键词：级联型逆变器多电平逆变器
- 正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制被引量：3
- 2009年
- 提出了一种正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制方法.所有关节由正弦振荡器驱动,较之相互耦合的神经元振荡器更加简单;控制参数具有明晰的物理意义,便于对运动模式进行调节.传感反馈表征了机器人的运动状态,对于保证机器人的稳定行走起着至关重要的作用.将机器人碰地、碰膝等关键运动状态作为相位反馈,对控制力矩进行相位重置,协调各关节动作,进而实现控制器、机器人、环境的耦合.同时,从节省能量和仿生的角度,考虑了关节运动的被动特性,确定了各关节力矩的作用区间.仿真结果表明,该控制方法能实现机器人稳定行走,并具有良好的能效性和自稳定性.
- 王健美付成龙陈恳黄元林
- 关键词：双足机器人正弦振荡器节能
- 半被动双足机器人的准开环控制被引量：21
- 2009年
- 目前的被动行走机器人还只能完成单一的步态,且非常容易摔倒,为此对半被动双足机器人的稳定行走控制问题进行了研究.通过结合被动行走和主动控制两种原理的优点,提出了一种准开环的行走控制方法.通过检测安装在机器人足底和髌骨处的接触开关信号,在髋关节处施加一个间断的、微小的开环振荡力矩,进而实现高效的稳定步行.仿真结果表明,当控制参数在较大范围内变化时,双足机器人仍可实现稳定行走,且步行能耗特性与人类相似;通过调节振荡力矩的参数,机器人可实现稳定的行走模式转换.
- 付成龙黄元林王健美陈恳
- 关键词：双足机器人节能
- 低功耗双足步行移动系统及其步行控制方法
- 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种低功耗双足步行移动系统及其步行控制方法。本发明提出了用于所述双足步行移动系统的步行控制器(20)，其中，逻辑状态判断单元(22)通过行走状态检测单元(21)检测安装在足底和膝关节髌骨...
- 付成龙陈恳王健美黄元林
- 文献传递
- 小卫星机构运动仿真与结构动态特性分析研究
- 小卫星的研究与开发工作是当今世界上各航天大国重点发展的领域,其中结构设计与结构动态特性分析是小卫星设计的基础工作之一。航天清华小卫星技术有限公司在研的小卫星采用的是三层框架式结构,本文的研究工作主要在其结构方案的设计与分...
- 黄元林
- 关键词：小卫星动力学分析有限元法
- 文献传递
- 小卫星天线机构动态干涉检验
- 2005年
- 在对小卫星活动天线机构动态干涉原理进行分析的基础上,借助UG／Motion模块进行了机 构动态干涉检验和定量分析;根据分析结果对响应天线的装配设计方案进行了改进,并最终避免了 干涉的发生,使设计达到要求。该分析方法可为其他同类分析问题提供借鉴。
- 黄元林吴志军郁鼎文
- 关键词：小卫星
- 滚动轴承的振动特性分析及典型故障诊断被引量：26
- 2009年
- 滚动轴承的固有振动、轴承加工安装引起的振动和在运行时故障引起的振动是它的三种主要振动类型,其振动的频谱结构因此有高频段、中频段和低频段三个部分。通过实验测试滚动轴承的振动特性,并采用功率谱和小波变换对振动信号进行分析,从而识别出滚动轴承的滚动体缺损、内滚道点蚀和外滚道点蚀三种典型故障。
- 刘宗政陈恳陈振华陈雁黄元林
- 关键词：功率谱小波变换
- 双足跑步机器人控制方法研究概述被引量：11
- 2009年
- 综述了双足跑步机器人的研究历史、研究内容和进展以及未来研究方向。首先系统介绍了目前已实现跑步的双足机器人平台。随后归纳和讨论了双足跑步控制策略和跑步运动的稳定性判定方法;还介绍了跑步步态模式规划以及走、跑步态模式转换的研究进展。最后探讨了双足跑步机器人的研究方向。
- 黄元林付成龙王健美陈恳
- 关键词：双足机器人跑步稳定性判据步态规划
