项龙江
- 作品数：5 被引量：71H指数：4
- 供职机构：东北大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 具有不确定性重力补偿的无标定视觉伺服被引量：5
- 2004年
- 文章首先叙述了视觉伺服的分类。给出了机器人动力学模型及其主要性质、自适应复合雅可比矩阵的具体推导过程。摄像机位于机器人末端的情况被考虑,给出了具有不确定性重力补偿的无标定PD视觉伺服控制器,而后运用李雅普诺夫方法对其进行了稳定性分析,结果证明系统能够渐近稳定。为了验证算法的有效性,针对一个二连杆eye-in-hand视觉伺服定位系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性。
- 项龙江周云龙薛定宇徐心和
- 关键词：视觉伺服控制机器人
- 基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制被引量：24
- 2004年
- 将视觉伺服控制思想引入到全局视觉条件下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制中 ,提出一种基于消除图像特征误差的控制方法 .讨论并推导了包含电机模型的非完整移动机器人动力学方程 ,设计了鲁棒速度跟踪控制器 .实验结果证明了文中方法的有效性 .
- 曹洋项龙江徐心和
- 关键词：轮式移动机器人视觉伺服鲁棒控制
- 基于视觉伺服的脑外科手术机器人系统
- 以视觉伺服的脑外科手术机器人为背景,探讨基于视觉伺服的计算机辅助手术系统的主要组成,手术过程,控制原理及系统标定,并对相关的关键技术进行了分析.
- 王东署潘峰项龙江徐心和
- 关键词：计算机辅助手术视觉伺服脑外科手术
- 文献传递
- 双足机器人的滑模控制被引量：9
- 2003年
- 作者利用牛顿 欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机器人的滑模控制模型·采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制·通过在各关节自由度上加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节自由度运动所造成的误差·仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比较小,达到了预期的控制效果·仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12自由度双足机器人的轨迹跟踪控制·
- 周云龙项龙江徐心和
- 关键词：双足机器人滑模控制仿真
- 视觉伺服分类及其动态过程被引量：33
- 2003年
- 对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状·从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类·针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍·对于视觉系统和图像特征的选取问题进行了讨论,此外还对视觉伺服系统的动态过程进行了分析,指出视觉系统的延时是目前伺服控制的研究所面临的最大问题·对未来视觉伺服研究的方向进行了总结·
- 薛定宇项龙江司秉玉徐心和
- 关键词：视觉伺服图像特征图像雅可比矩阵机器人
