祝晓才
- 作品数：16 被引量：67H指数：4
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术文化科学理学更多>>
- 不确定曲面上非完整移动机器人的鲁棒镇定被引量：4
- 2006年
- 针对在不确定曲面上运动的非完整轮式移动机器人设计了鲁棒实际镇定控制律,使得机器人系统具有对曲面而引入的重力干扰的鲁棒性。设计过程中使用参数有界但未知的二次曲面来近似不确定曲面。整个设计过程构建于李群,综合了横截函数方法、积分器backstepping和Lyapunov重设计技术.在讨论了轮式移动机器人的运动学子系统对李群SE(2)的标准群运算的左不变性之后,构造了一个有界横截函数,由它确定了相应的嵌入目标子流形.然后,对移动机器人的运动学误差系统设计了光滑的“虚拟”镇定律,使得误差变量指数镇定,从而也将机器人运动学子系统的状态镇定到先前定义的目标子流形.最后,使用积分器backstepping将该光滑“虚拟”控制律拓展到标称动力学系统,并通过重设计,得到鲁棒实际镇定控制律.仿真结果验证了算法的有效性.
- 祝晓才董国华蔡自兴胡德文
- 关键词：轮式移动机器人鲁棒镇定
- 基于LQR和模糊插值的五级倒立摆控制被引量：23
- 2005年
- 首先给出五级倒立摆的数学模型并验证了它的可控性;然后在分析与倒立摆系统稳定性有关因素的基础上,结合LQR理论构造出一种非对角型的权重矩阵,并给出了设定该矩阵中各元素的方法;最后设计出一个简单的基于二元分片插值函数的模糊控制器,成功地实现了具有定位功能的五级倒立摆的控制.仿真结果表明该方法是有效的.
- 罗成胡德文祝晓才董国华
- 关键词：模糊控制
- 引入乘客动力学的1/2车辆液压主动悬挂系统建模与控制
- 2006年
- 建立了引入乘客动力学以及考虑液压装置动态特性的1/2车辆非线性主动悬挂模型,并在此模型的基础上提出了线性二次型最优控制与非线性Backstepp ing方法相结合的控制策略.仿真结果验证了该控制策略的有效性.*
- 刘震罗成祝晓才
- 关键词：最优控制BACKSTEPPING设计
- “线性系统理论”实践教学的改革被引量：6
- 2011年
- 对研究生实践教学环节进行了思考,明确了研究生实验教学的目标和要求。结合我校新一轮研究生培养方案的修订,对线性系统理论课程设计了多层次循序渐进的配套课内实践环节,引入虚拟实验和基于dSPACE的控制系统快速原型设计与硬件在回路实验等先进实验手段,提高学员的理论分析能力、工程实践能力和创新能力。
- 祝晓才张明辛华
- 关键词：实践教学虚拟现实DSPACE
- 曲面运动轮式移动机器人实际镇定控制器被引量：3
- 2007年
- 针对轮式移动机器人在曲面上运动时的镇定问题,结合横截函数方法和积分器backstepping技术,设计了实现机器人在曲面上实际镇定的光滑控制律。首先构造横截函数,由该横截函数定义出嵌入子流形;充分利用轮式移动机器人运动学模型对标准SE(2)群运算的左不变性,对相应的误差系统设计出光滑指数镇定控制律,实现运动学子系统的实际镇定;用积分器backstepping方法对轮式移动机器人的简化动力学模型推导出实际镇定控制律。整个设计过程系统化,相比于通常的光滑镇定律,所设计的控制律显著提高了闭环系统的收敛速度。仿真结果验证了算法的有效性。
- 祝晓才董国华蔡自兴胡德文
- 关键词：轮式移动机器人
- 轮式移动机器人的运动控制
- 本文对轮式移动机器人运动控制的相关问题进行了深入研究,主要包括机器人的镇定和跟踪统一控制、在不满足非完整约束时的统一控制以及不确定曲面上的统一控制问题。此外,还讨论了链式系统的有限时间控制问题。主要研究成果如下: 1、针...
- 祝晓才
- 关键词：轮式机器人机器人控制非线性系统
- 文献传递
- 合训类精确制导控制原理课程建设实践与探索被引量：1
- 2010年
- 精确制导控制原理是信息化条件下指挥军官学历合训教育中的基础性教学内容,在教学过程中存在基本理论艰深、教学时间短、学员专业背景差异大等难点。本文基于多年教学实践,摸索总结出一套有效的课程建设方法,综合采用多媒体教学、网络教学、课堂互动、虚拟现实实验等手段,有效改善了教学效果。
- 祝晓才郑志强
- 关键词：课程建设研讨式教学
- 不满足非完整约束的轮式移动机器人鲁棒镇定被引量：2
- 2007年
- 以unicycle类型轮式移动机器人为对象,在理想非完整约束条件被破坏的条件下,采用横截函数方法和Lyapunov重设计技术设计了鲁棒实际镇定律。构造有界横截函数,再结合轮式移动机器人运动学模型对标准SE(2)群运算的左不变性,对误差系统设计光滑指数镇定律,实现标称系统实际镇定;用Lyapunov重设计方法设计修正项,使得闭环系统对滑动干扰鲁棒。仿真结果验证了所设计控制律的有效性。
- 祝晓才董国华蔡自兴胡德文
- 关键词：轮式移动机器人鲁棒镇定
- 基于Backstepping方法的全车液压主动悬挂最优控制设计被引量：4
- 2008年
- 设计先进的悬挂系统是提高车辆性能的重要途径之一.本文针对并联式液压主动悬挂系统建立了较为详细的7自由度全车非线性模型,并根据其结构特点提出了线性二次型最优控制与Backstepping方法相结合的控制策略.仿真结果证明,利用该控制策略,主动悬挂系统既可以满足悬挂行程约束,又可以有效的提高乘坐舒适性;而且,与相同条件下的被动悬挂相比,车辆性能有明显改善.
- 刘震祝晓才罗成胡德文
- 关键词：液压装置最优控制BACKSTEPPING设计
- 自组织多模型逼近性能分析与改进
- 2007年
- 针对基于自组织映射神经网络的非线性函数逼近,研究其方法和原理,指出它与一般前向神经网络在逼近原理上的不同.在此基础上,进一步研究该方法的逼近性能,分析其两个不足之处,进而提出一种提高逼近性能的改进神经网络训练策略.最后通过仿真实例验证了所得结论,表明了改进方法的有效性.
- 高大远祝晓才胡德文
- 关键词：自组织映射神经网络
