王蕾
- 作品数：7 被引量：30H指数：3
- 供职机构：四川大学电子信息学院更多>>
- 发文基金：四川省科技计划项目四川省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程理学更多>>
- 无深度反转的集成成像一次拍摄方法被引量：3
- 2020年
- 针对传统集成成像显示技术存在深度反转,需要进行二次成像的问题,提出一种无深度反转的集成成像一次拍摄方法。该方法采用离轴平行式集成成像拍摄结构对三维(3D)场景进行拍摄,通过设计合理的拍摄参数,重排图像元,生成无梯形畸变的图像阵列(EIA),直接用于集成成像显示,解决了传统集成成像的深度反转问题,避免了复杂且繁琐的图像校正和二次成像过程,可快速生成具有正确深度信息的EIA。该方法所获取的EIA在集成成像3D显示实验中重建的3D图像具有正确的深度和逼真清晰的立体显示效果,验证了本文方法的正确性。
- 李姣姣邓欢李赛张汉乐王蕾陈聪
- 关键词：成像系统
- 基于ALM的无服务器NAT动态穿越技术
- 2008年
- 应用层多播(Application-Level Multicast,ALM)采用端系统代替组播路由器实现互通的功能,是一种无服务器的通信模式。但是,目前为解决网络地址缺乏而广泛使用的NAT技术使得ALM通信实现变得复杂困难。目前大多数解决方案都依赖于一台位于公网的服务器辅助进行NAT穿越,但易产生单点失效的问题。因此,本文提出了一种基于ALM的无固定服务器的NAT动态穿越协议DNA(DynamicNATbasedonALM)。DNA通过保持、交换成员地址信息,判断终端所处网络环境,能够不依赖固定的服务器实现NAT穿越。实验证明,采用DNA可成功的建立起混和终端之间的ALM通信。
- 王蕾王正勇李俊罗代升
- 连接请求序列对ALM建树性能的影响
- 2009年
- 研究应用层多播(ALM)中连接请求序列对ALM算法的影响。利用实际网络数据进行实验,发现连接序列的不同会造成ALM构建树拓扑的异构,从而影响ALM建树的性能。基于实验对比结果,选定一种能够保证ALM算法稳定性的连接序列,实现低错误率ALM树的建立。
- 李俊罗代升王蕾王炜
- 关键词：应用层多播建树
- 二维桁架路径模型的自动生成算法被引量：2
- 2012年
- 针对传统的基于工件CAD模型或建筑CAD图纸的路径模型生成和规划方法不适用于复杂桁架结构的问题,提出了一种基于桁架结构CAD图纸的二维桁架路径模型的自动生成算法.该算法首先使用图像处理算法(如图像膨胀、面积滤波、腐蚀和细化)结合特征点提取算法对输入的图像进行处理,并获得桁架图像的特征点集,通过求取特征点间的连接关系得到邻接矩阵,然后利用特征点集和邻接矩阵重构出二维桁架路径模型.以输电线路铁塔路径模型的生成为例,阐述了算法的具体实现过程,并利用Floyd算法实现了机器人的全局路径规划.该算法只需输入桁架结构CAD图纸,程序即能自动生成路径模型.利用Floyd算法完成了机器人的全局路径规划,其结果可以应用于桁架攀爬机器人的智能导航领域.
- 梁恩志陆小龙赵世平刘晓宇曹志华王蕾
- 关键词：桁架结构CAD图纸图像处理
- 电力铁塔攀爬机器人直线推杆机构设计与分析被引量：8
- 2012年
- 面向输电系统检测及维护作业的自动化,提出并设计了一种可以在电力铁塔表面自由移动的五自由度双臂关节式攀爬机器人,以期代替人工完成危险的高空攀爬检测作业任务。该电力铁塔攀爬机器人机构紧凑,左右机构对称,创新采用直线推杆机构实现两臂张合功能,此机构可良好支撑机器人双臂,相比传统关节设计采用的大转矩电机直驱方式,大幅度降低了对驱动电机的转矩要求。建立了机构CAD模型。进行了静力学分析,并在动力学仿真软件Adams软件环境下进行仿真。通过和电机直驱关节方法比较,分析和仿真结果均表明采用直线推杆机构可减小驱动电机转矩。样机试验结果表明电力铁塔攀爬机器人系统的设计组成原理合理,系统方案成功可靠。
- 王蕾陆小龙赵世平曹志华刘晓宇梁恩志
- 关键词：双臂机器人
- 电力铁塔攀爬机器人
- 2010年
- 该作品的攀爬检测对象高压电力铁塔普遍存在于复杂的地理环境中。其检修难度大且危险性高，针对目前国内外日益突出的电网维护现状，提出一种能够代替人工用于铁塔检测的攀爬机器人。检测范围包括铁塔表面是否有锈迹，角钢内部是否有断裂及腐蚀，导线是否有断股。绝缘子和线夹是否有损坏等。
- 武太文王蕾曹志华赵霞王超刘用军刘晓宇
- 关键词：电力铁塔机器人地理环境危险性绝缘子
- 电力铁塔攀爬机器人的步态分析被引量：18
- 2011年
- 为了提高电力系统的自动化水平,减轻电力工人在检修高压输电系统时的劳动强度,同时保障其人身安全,提出并设计了一种可以攀爬电力铁塔的5自由度关节式机器人,给出了机器人的CAD模型,分析了其在铁塔两种位置攀爬过渡的能力.根据机器人机构特征,提出、分析和比较了蠕虫式和扭转式攀爬步态.蠕虫式攀爬步态即机器人本体的两连杆之间角度周期变化,两爪交替前进;扭转式攀爬步态即机器人本体不动,爪部回转关节旋转180°使得机器人整体扭转半周.在机械系统动力学仿真软件ADAMS环境下,对机器人采用这两种步态在铁塔主材表面、横担侧面和上表面3种方位攀爬情况进行了仿真,计算和分析了不同情况下机器人各关节转矩和系统能耗,得出最适合铁塔各种方位的攀爬步态:在横担上攀爬时应采用能耗较小的扭转式步态,但是在主材表面攀爬时两种步态能耗接近,需考虑障碍类型选取合适的步态.仿真结果为机器人的攀爬步态规划及控制策略提供了依据,同时样机试验结果也验证了两种攀爬步态的可行性.
- 曹志华陆小龙赵世平王蕾梁恩志刘晓宇
- 关键词：攀爬机器人运动学步态分析ADAMS
