王爽
- 作品数：18 被引量：15H指数：2
- 供职机构：南京信息工程大学更多>>
- 发文基金：江苏高校优势学科建设工程资助项目国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球电子电信医药卫生更多>>
- 改进减法平均优化算法的移动机器人路径规划
- 2024年
- 传统路径规划算法存在效率低、易陷入局部最优解、收敛精度低等问题,减法平均优化算法相比其他算法参数少、原理更简单,但其在搜索过程中会忽略最优值的影响,导致算法陷入局部最优解。针对此问题,本文提出一种融合多策略改进的减法平均优化算法用于路径规划。首先采用Tent混沌映射初始化搜索代理种群,保证种群多样性;引入自适应引导机制,使算法能够随着迭代次数来自适应地选择更优的更新方式;在搜索代理更新方式中融合正余弦算法的种群更新策略,利用正余弦算法良好的波动振荡性,平衡算法的全局和局部搜索,更好的保证算法的收敛精度。最后选用7个基准测试函数并设置不同的栅格地图环境,对提出的算法进行仿真与测试。结果表明本文提出的算法具有更好的收敛精度和速度,且路径规划的性能指标更优、规划效果更好。
- 张柄棋刘云平王爽程勇
- 关键词：路径规划自适应
- 一次华南双雨带暴雨中的位涡演变与雨带间的相互作用被引量：12
- 2017年
- 利用实况资料和WRF中尺度数值模式对2008年6月12日18时—14日00时的华南双雨带暴雨过程进行了数值模拟与诊断分析。结果表明:随着锋面的南压,在锋面的西南方向(广西沿海)生成一低涡,该低涡作为位涡源在中高层表现稳定,分别为锋面雨带(北雨带)与暖区雨带(南雨带)提供正位涡。南雨带对北雨带的作用主要体现在中层(112~114°E附近),南雨带中有位涡的大值向北输送,其输送过程导致两条雨带在该处相连,而在115°E以东的南雨带则无明显的输送过程。同时,北部高空槽中也有大值位涡向北雨带输送,以维持北雨带。研究还发现,本次过程中暖区暴雨与锋面暴雨雨带的结构差异明显,锋面雨带的结构与传统雨带的结构比较一致;有利于暖区暴雨降水的形势主要表现在中高层。RIP轨迹模式的结果也表明,质点在运动过程中位涡的输送源是位于广西沿海的低涡,可见该位涡源对双雨带形成有重要的作用。
- 丁治英王爽高松
- 关键词：暖区暴雨等熵位涡低涡
- 基于全景分割与多视图几何的动态SLAM方法
- 2024年
- 在SLAM系统估计相机位姿时,大量运动物体的特征点参与特征跟踪线程导致算法准确性和鲁棒性下降,因此如何高效准确地剔除场景中的动态物体尤为重要。现有的动态视觉SLAM算法在处理动态物体时可能漏检或是错误地将静态物体识别为动态物体并将其剔除,引发静态特征点数量不足的问题,进而影响SLAM系统的稳定性和精度。因此提出一种基于全景分割与多视图几何的视觉SLAM方法,该算法使用全景分割FPN网络准确识别分割图像中的所有物体,剔除先验动态特征点并尽可能多地保留静态特征,在此基础上使用融合图像金字塔的LK光流法实现光流跟踪并剔除平行动态特征点,潜在的动态特征点则采用基于动态概率的多视图几何法更有效地对其剔除,避免了动态特征点漏检的情况,实现对场景中动态物的全面筛查以提高系统精度。在系统构建的稀疏点云的基础上实现对语义地图与八叉树地图的构建。实验使用TUM RGB-D数据集验证系统定位精度,结果表明,与ORB-SLAM2相比,本算法在所有序列的绝对轨迹误差的均方根误差(RMSE)平均降低了84.34%,显著提升了系统的鲁棒性和准确性,并且构建两种可用于SLAM上层任务的地图,具有一定的使用价值。
- 王爽刘云平张柄棋陆旭春徐梁
- 关键词：多视图几何图像金字塔
- 基于IBSA的四旋翼无人机ADRC参数优化
- 2025年
- 针对多变量和强耦合的四旋翼无人机自抗扰控制器的参数多且难以整定优化等问题,提出了一种改进鸟群算法来整定优化四旋翼无人机自抗扰控制器的参数。首先,采用欧拉-庞卡莱方程建立模块化的符号数学模型,以提高四旋翼无人机的建模效率。其次,基于所建立的符号数学模型对其进行参数化。然后,将经典PID控制算法、自抗扰控制器算法、基于粒子群优化的自抗扰控制器参数优化算法以及基于改进鸟群算法的自抗扰控制器参数优化算法在四旋翼无人机的姿态稳定性、跟踪稳定性以及抗干扰稳定性等方面分别进行比较分析。最后,结果表明,基于改进鸟群算法的自抗扰控制器参数整定优化算法具有抗干扰性强、收敛速度快以及鲁棒性好等优势。
- 陈城刘云平鲁倍辰王爽方卫华
- 关键词：自抗扰控制器稳定性
- 一种基于时空相关性的异常气象温度数据修复方法
- 本发明公开一种基于时空相关性的异常气象温度数据修复方法，属于气象数据处理技术领域，包括：获取温度数据作为数据处理对象；将获取到的温度数据转化为开尔文温度数据；基于开尔文温度数据计算当前时刻温度数据的平均时序差值、日周期差...
- 林贤煊潘志庚张利峰蔡创新王爽孟凡
- 基于Euler-poincare方程高效率的机械多体系统动力学建模
- 2023年
- 伪速度的引入导致了拉氏方程的广义化,使得通过欧拉-庞卡莱方程建立多体系统的动力学模型,实现了动力学的全局描述,并保持了潜在理论结构和拉氏方程的优点。并且其惯量矩阵相对简单,对于完整或非完整约束系统都适用。空间算子代数中的移位算子结合了关联矩阵、通路矩阵和低序体阵列的特点,而且形式更简单,更容易在计算机上实现,最重要的是它包含了运动学和动力学递推关系。将其引入动能函数的计算,提高了效率,避免了重复计算、交叉运算。最后给出了算例及仿真。
- 郝永江李炳志王爽
- 关键词：动力学模型
- 一种改进遗传算法的空地异构多目标探测方法
- 本发明公开了一种改进遗传算法的空地异构多目标探测方法，包括以下步骤：（1）构建基于混合整数线性规划MILP的空地协同多目标检测任务模型，包括运动学约束、动态避碰约束、任务分配约束和任务完成约束；（2）建立的空地协同多目标...
- 程勇刘云平张柄棋王爽王富尧龚毅光徐梁
- 一种多模态对话情感识别方法
- 本发明公开了一种多模态对话情感识别方法，涉及多模态情感识别和人机交互技术领域，包括：利用人脸识别模型和姿态识别工具分别得到表情时序特征和姿态时序特征；注意力模块对表情和姿态特征进行自适应加权融合，获得融合的视觉模态特征；...
- 蔡创新潘志庚邹宇林贤煊夏先亮张考胡志华李昌利张婧王爽
- 一种自适应策略改进减法平均优化算法的路径规划方法
- 本发明公开了一种自适应策略改进减法平均优化算法的路径规划方法，包括以下步骤：（1）构建二维栅格地图环境，以及包含运动约束的目标函数；（2）初始化算法参数，（3）引入ICMIC混沌映射策略初始化搜索代理的位置；基于初始搜索...
- 刘云平张柄棋王爽程勇邬心怡龚毅光张永宏方卫华宋兴伟
- 一种动态场景下视觉SLAM方法
- 本发明公开了一种动态场景下视觉SLAM方法，包括以下步骤：（1）对原始RGB图片进行实例分割；（2）利用改进后图像金字塔的LK光流法进行特征点跟踪，判断平行动态特征点；（3）计算相邻两帧的图像的基础矩阵，同时采用改进的融...
- 刘云平王爽张柄棋程勇邬心怡龚毅光张永宏还红华
