杨云涛
- 作品数：18 被引量：75H指数：5
- 供职机构：解放军理工大学理学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金总后勤部科研项目国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信机械工程更多>>
- 船体变形测量中激光陀螺零偏误差的补偿被引量：7
- 2014年
- 激光陀螺在船体角形变自主测量中具有重要应用。根据激光陀螺自主测量船体角形变的角速度匹配测量方程,推导了静态形变和动态形变的误差方程并分析了激光陀螺的随机零偏误差对两者的影响,提出了随机零偏误差模型的改进方法。该方法构建了惯性姿态匹配测量的最优滤波器,将随机零偏误差建模为微弱白噪声驱动的随机游走模型和零均值的白噪声模型,并实时地将随机零偏误差差值的估计量反馈到激光陀螺输出的角增量中进行补偿。仿真结果表明激光陀螺的随机零偏误差模型经过改进后,角形变的估计误差优于10角秒,陀螺随机零偏差值的估计趋于平稳。
- 杨云涛王省书黄宗升吴伟
- 关键词：激光陀螺
- RANSAC直线估计方法在路面三维点云优化中的应用被引量：15
- 2012年
- 在机场跑道异物检测和公路路面病害勘测等应用领域,快速高效获得大面积路面三维形貌至关重要。在利用车载单线式激光扫描仪实施路面三维重建的应用中,车辆的颠簸会使得路面三维点云数据出现失真。为此,使用RANSAC直线估计算法估计出由扫描仪获得的每条扫描线的斜率,进而消除了路面三维点云的不规则起伏失真。实验结果表明,优化前由车辆颠簸导致的路面点云起伏幅度达0.6 m,优化后的路面点云起伏幅度控制在0.04 m以内。路面重建效果经优化后有较大改进,此外点云优化算法耗时约11 s。因此,文中的路面三维点云优化方法原理简单、实施简便、路面点云优化质量高且耗时少,可在车辆存在颠簸时保证路面三维重建效果,在需要快速高效获得大面积路面三维形貌的场合具有较好的应用前景。
- 曹毓冯莹杨云涛赵立双
- 关键词：RANSAC算法
- 激光陀螺组合体自主测量船体角变形的最优估计法被引量：2
- 2014年
- 根据激光陀螺组合体测量的角增量计算得到的惯性姿态匹配测量方程,结合动态变形模型和静态变形模型,构建了船体角变形测量的最优滤波器,实现了角变形的最优估计。该方法将角变形和激光陀螺的随机漂移误差近似为平稳随机过程并分别构建滤波器,静态变形建模为白噪声驱动的一阶随机游走过程,动态变形建模为二阶马尔可夫平稳随机过程。通过角速度匹配测量方程进行了角变形的观测性分析得知:动态变形的估计精度与激光陀螺的测量精度相当,静态变形的估计精度依赖于船体摇摆频率和幅度,因此最优估计法的误差主要为静态角变形模型的估计误差。仿真结果表明,通过设置合适的静态角变形模型参数,该最优估计法测量角变形的误差小于10"。
- 杨云涛王省书吴伟黄宗升
- 基于单目视觉定位的路面图像采集方法及采集系统
- 本发明公开了一种基于单目视觉定位的路面图像采集方法及采集系统，该方法包括以下步骤：首先，架设数据采集系统；然后采集数据，获取的所有路面图像构成路面图像序列；使用图像逆透视映射算法，将获取的所有路面图像变换为路面正俯视图；...
- 冯莹曹毓杨云涛赵立双雷兵
- 分布式测量系统时统信号分路电路设计被引量：2
- 2013年
- 针对分布式测量系统不同测量单元之间时间统一的问题,设计了一种实用的时统信号分路传输电路。详细分析了电路的设计原理、元器件的选择和电路的具体实现,并对实际电路进行了测试。实验表明,设计的电路在实际运行中稳定可靠,具有较高的工程实用价值。
- 宋锦杨云涛
- 关键词：分布式测量
- 涂层材料的偏振光谱反射特性分析被引量：1
- 2017年
- 绿色涂层是重要的军事伪装材料。本文基于偏振探测理论,通过高光谱反射偏振实验测量,对比分析了深绿与中绿两种涂层材料的反射与偏振特性,得到了它们的二向反射函数、线偏振度随波长的变化规律,以及二向反射函数BRF与线偏振度DOLP之间的相互关系。结果表明:(1)相比近红外波段,两种涂层在可见光波段的BRF差异较明显,镜面反射的探测角较容易区分两种涂层;(2)当入射角不变时,涂层线偏振度随着探测角增大而增大;随着入射角的减少(或镜面反射的探测角减小),深绿与中绿涂层的DOLP差异增大;(3)涂层的BRF与DOLP的变化在400~1000 nm波段具有负相关性。
- 李兆兆武文远黄雁华杨云涛范化喜
- 关键词：涂层
- 基于逆透视投影变换的单目视觉定位方法
- 本发明提供一种基于逆透视投影变换的单目视觉定位方法，采用的技术方案如下：将姿态传感器与相机固定在一起，安装在轮式车辆上，对行驶过程中拍摄的图像进行下述处理：第一步，对图像序列进行逆透视投影变换；第二步，计算相邻图像间的变...
- 冯莹曹毓魏立安雷兵陈运锦杨云涛赵立双
- 基于灭点查找的姿态角测量方法在路面三维重建中的应用被引量：3
- 2011年
- 在对机场道路或高速公路直线段等平直路面的三维重建应用中,针对道路平直的特点,提出了基于灭点查找的姿态角测量方法来校正扫描仪获取的路面三维重建结果。该方法通过提取前视图片中道路灭点的像素坐标来获取运载平台实时的航向角和俯仰角信息,在此基础上结合运载平台的速度信息获得行驶轨迹,最后以行驶轨迹为参考对扫描仪获得的点云数据进行配准,从而获得真实路面场景的三维形貌。实验结果表明,该方法获得的姿态角精度较高,利用此方法重建后的路面三维形貌与实际情况达到了较好的吻合。
- 曹毓冯莹杨云涛赵立双向仁强许伟
- 关键词：三维重建灭点激光扫描仪
- RANSAC平面估计算法在路面物体体积测量中的应用被引量：10
- 2012年
- 在利用车载单线式激光扫描仪实施路面三维重建及路面目标物体积测量的应用中,使用RANSAC平面估计算法获得了路面的0高度平面,提高了路面目标物体积计算的精度。实际测试表明,对路面上一不规则形状坑,采用注水法测量得到的坑体积为2.25 m3,点云经优化前后计算得到的坑体积分别为1.86 m3和2.10 m3,误差分别为17.3%和6.7%,点云优化过程耗时约7 s。因此,本文的路面三维点云优化方法速度快,且三维重建效果及目标物的体积计算精度可满足实际要求。
- 曹毓冯莹杨云涛陈晗
- 关键词：体积测量RANSAC算法
- 船体变形测量中激光陀螺误差的抑制机理被引量：2
- 2014年
- 针对激光陀螺测量误差对船体自主变形测量精度的影响问题,在角速度匹配方程基础上提出了一种信号同步积分求解变形角的方法。根据船体角运动的周期特性,利用实测船体运动角速度信号产生时序同步信号,并与角速度匹配方程相乘得到新的测量方程,使得包含变形角信息的有用信号通过积分得到增强,而陀螺误差则被调制为随机信号,积分后被抑制,从而提高了测量方程的信噪比。仿真结果表明:当积分时间大于5 min时,变形角测量误差的均方根值(RMS)小于10",且随着积分时间的增加,测量精度将会提高。这种同步积分方法不需要对陀螺误差建模即可实现对船体变形的高精度测量,而且直观地解释了在激光陀螺误差存在条件下自主变形测量误差不随时间发散的原因。
- 吴伟秦石乔杨云涛王省书
- 关键词：船体变形激光陀螺
