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李群智: 作品数：59 被引量：210H指数：8; 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术天文地球医药卫生更多>>

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基于样本相似度信息挖掘的人体姿态估计: 2023年; 在人体姿态估计领域中,基于响应图回归的深度学习方法虽然占据了主导地位,但其优化目标是建立每个训练样本的人体表观信息与相应关节点坐标之间的对应关系,从而对训练数据的多样性有较强的依赖。而在面向无约束场景的人体姿态估计任务中,无规则变化的人物服饰、复杂的场景和高灵活度的姿态等因素导致样本的分布极其复杂。因此,真实世界中的训练集通常远远无法涵盖所有可能的变化情况,存在由于一些样本不足的少见姿态形式所导致的样本不均衡现象。该现象使得回归网络在训练中不可避免地编码了与姿态无关的表观信息,最终影响了算法的泛化能力。基于上述问题,为了在有限的训练数据下增强网络对姿态识别的鲁棒性,提出在回归网络中通过度量学习方法来优化高层特征对人体姿态的判别性。同时为了更好地在人体姿态估计的框架下建模该判别学习任务,进一步提出了基于点特征优化的局部样本关系模型(Local Sample Relation Module,L-SRM)。实验结果表明,该方法可对样本间的相似度进行更合理的建模,从而有效地辅助度量学习优化人体姿态估计算法的性能和泛化能力。; 周伟刘智威李群智; 关键词：卷积神经网络

喉部手术机器人从操作手: 本发明公开了喉部手术机器人从操作手，它设置有手指圆弧运动关节机构、弧形导轨旋转关节机构、第一小臂旋转关节机构、第二小臂旋转关节机构、大臂旋转关节机构、垂直方向位置调整机构、同步齿型带轮机构以及钢丝轮机构，本发明与现有技术...; 王树新李群智丁杰男周永春郭岳山; 文献传递

机器人辅助显微外科手术系统的研究与开发: 该文围绕机器人辅助显微外科手术系统(Robotic Assistant Microsurgery System,简称RAMS)的研究与开发这个专题,对RAMS主从机器人的技术指标、工作空间、运动学匹配映射、样机设计与实验...; 李群智; 关键词：遥操作主从式显微外科手术机器人关节式; 文献传递

单机任务场景信息获取及单智能体运动控制方法: 本发明提供了一种单机任务场景信息获取及单智能体运动控制方法，单机任务场景信息获取方法能够实现针对复杂动态环境，获取信息作为智能策略的输入和训练基础；单智能体运动控制方法采用针对动态少样本任务条件的机器人操作高效率强化学习...; 李剑飞李群智马超田健危清清

喉部手术用微机械手: 本发明公开了喉部手术用微机械手，包括本体、指端器械机构、器械卸换机构、器械旋转机构、器械开合机构和器械限位机构；本发明一种喉部手术用微机械手与现有技术相比具有以下有益效果：1.本发明开合、旋转机构前后布置的串型包络布局可...; 王树新李群智周永春丁杰男邱波; 文献传递

医疗机器人支撑喉镜下手术的视觉导引被引量：2: 2006年; 详细论述了医疗机器人如何利用双目视觉系统,通过采集喉镜上3个标记点的三维坐标,获得喉部手术前支撑喉镜的三维位姿信息,并进行了摄像机标定实验与动物手术前视觉导引实验的研究。实验结果表明,该方法具有精确度高、速度快、可实时获得支撑喉镜的相对位置和姿态等优点。; 刘万平赵臣李群智王树新; 关键词：医疗机器人双目视觉摄像机标定视觉导引

“火星科学实验室”的EDL试验验证技术及启示被引量：2: 2018年; 介绍了美国"火星科学实验室"(Mars Science Laboratory,MSL)的进入、下降与着陆(Entry,Descent and Landing,EDL)技术验证体系。该体系可分为EDL飞行动力学、EDL飞行系统和EDL子系统3部分,主要基于仿真建立,同时利用海盗号(Viking)探测器时期的试验数据。针对火星EDL技术的验证,分析了我国已掌握的EDL地面试验技术。通过对比结果表明,我国虽然在气动减速、伞减速、动力下降和着陆技术的试验验证均有良好的技术基础,但仍面临有伞充气过程环境恶劣且复杂、减速下降动作多、大底和背罩分离过程内外环境耦合等新问题。最后针对现有技术所面临的关键问题,梳理出适合我国发展的火星EDL验证体系,并提出了解决关键问题的试验验证方案,可为我国火星着陆任务EDL试验验证工作提供参考。; 郭璠李群智饶炜孙泽洲

显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究被引量：49: 2006年; 描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器M in i40,将检测到手术环境的力信息反馈给主手,从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉进行了血管吻合手术操作,证明了它的有效性.; 王树新丁杰男贠今天李群智韩保平; 关键词：显微外科手术机器人血管吻合异构力感觉

具有夹持力感觉的主操作手: 本发明公开了一种具有夹持力感觉的主操作手，中心支撑机构顶端依次设置有躯干机构、肩部关节机构、大臂机构、肘部关节机构、小臂机构、腕部关节机构、腕部旋转机构及手指开合机构和平衡装置。该主操作手采用关节式结构，具有7个自由度，...; 王树新李群智丁杰男贠今天刘治平; 文献传递

用于显微外科手术机器人中的机械臂: 本发明公开了一种用于显微外科手术机器人中的机械臂，包括一端与支架部件(1)连接的用于实现直角坐标系内三个方向大范围初步定位的大臂部件(2)，所述大臂部件(2)的另一端设置有用于实现直角坐标系内三个方向的精确定位、以确保机...; 王树新李群智刘治平姜世杰张培信; 文献传递