朱志斌
- 作品数：9 被引量：12H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 静态倾斜试验台控制系统设计
- 2005年
- 为测试在各种静态角度下发动机的转速和输出功率,研制了一个可靠性好、精度高、承载能力强的倾斜试验台。该试验台采用四液压油缸三连杆并联机器人结构,很好的满足了大负载试件的测试要求。系统采用油缸活塞位置、上下腔压力差双闭环复合控制结构,根据学习控制的思想,修正角度和油缸活塞位移对应的参数表。试验结果表明,系统在满足静态精度要求的前提下,有效地限制了电气噪声和液压脉动的影响,满足角度误差要求,平台受力状况良好。该倾斜试验台控制系统为解决机械冗余机构控制问题提供了可行性方法,并在实际中得到了应用。
- 朱志斌陈兴林邳志刚
- 关键词：复合控制
- 基于二次稳定的仿真转台鲁棒控制器设计
- 2008年
- 针对摩擦力矩干扰,系统参数摄动等非线性扰动环节对仿真转台控制系统的影响,提出了基于二次稳定理论的仿真转台鲁棒控制器设计思想。分析了二次稳定理论的基本原理及设计方法,给出了某型飞行仿真转台基于二次稳定的状态反馈控制器和PID鲁棒控制器设计实例。仿真结果表明,基于二次稳定理论的控制器克服了摩擦力矩干扰以及转动惯量摄动对仿真转台的影响,实现了转台转角的精确控制,动态指标优越,满足了高精度飞行仿真转台系统的鲁棒控制要求。
- 陈兴林何世光朱志斌
- 关键词：仿真转台鲁棒控制
- 滚动优化和虚拟被动步行的双足机器人实时控制
- 2010年
- 针对步行双足机器人实时步态规划问题,提出了将滚动优化与虚拟被动步行相结合的实时控制策略.分析了虚拟重力条件下七连杆机器人机械能的变化特点,设计并确定了满足该变化特点的各关节输入转矩,通过优化调整各连杆虚拟倾角、期望速度和步态周期终点系统状态参数,使得摆脚落地后下一周期起始时刻机器人状态与期望值偏差最小.与单纯采用滚动优化的实时步态规划方法相比,该方法优化参数少,预测时域长度可变,保证了下一周期起始时刻机器人步态的合理性和最优性.仿真分析表明,该方法实现了包含足部转动的动态步行,地面环境不变条件下多周期运动起始点满足周期稳定性条件.
- 朱志斌王岩陈兴林
- 关键词：双足机器人实时控制滚动时域
- 基于滚动优化的双足机器人动态步态规划研究
- 双足行走机器人能够在人类的生活和工作环境中与人类协同工作，而不需要专门为其对环境进行大规模改造，所以双足行走机器人具有广阔的应用前景。随着月球探测、火星探测等太空探索活动的不断发展，步行机器人以其灵活性的优点可以在登陆部...
- 朱志斌
- 关键词：双足机器人步态规划二叉树仿真工具
- 文献传递
- 一种双足机器人实时步态规划方法及相关数值算法被引量：10
- 2008年
- 针对步行双足机器人实时步态规划问题,提出了一种改进的非线性模型预测控制(NMPC)方法.采用扩展的关节坐标,将单腿支撑相(SSP)和双腿支撑相(DSP)统一表示为一个非线性动力学模型.通过对SSP和DSP的3个阶段设定运动学和动力学虚拟约束,将复杂实时步态规划问题转化为4个以预测时域内控制量二次型为代价函数的NMPC问题.采用直接法将连续优化问题参数化为有限维优化问题,并采用惩罚函数法将状态变量约束转化为代价函数中的惩罚项,从而得到能够用渐进二次规划(SQP)求解的有限维静态优化问题.仿真结果表明,应用该方法对BIP机器人模型进行实时步态规划,实现了包含足部转动的动态步行,且机器人满足稳定性条件,不发生侧滑,从而证明了该方法的有效性和可实现性.
- 朱志斌王岩陈兴林
- 关键词：双足机器人非线性模型预测控制
- 倾斜试验台控制系统设计
- 本文以兵器工业部重点课题“倾斜试验台”为背景，对倾斜台研制过程中控制系统设计和具体实现的一些关键问题进行了深入研究。由于倾斜台并联机构解存在多样性，文章分析了平台运动学模型，从位置逆解和位置正解两方面综合建立了平台转角和...
- 朱志斌
- 关键词：动力测试复合控制滑模控制非线性系统
- 文献传递
- NMPC实时步态规划双足机器人步态轨迹周期稳定性分析
- 2009年
- 针对用非线性预测控制(NMPC)实时步态规划得到的拟人步行双足机器人步态轨迹,分析了模型失配和地面环境变化条件下稳态多步步行的鲁棒周期稳定性问题。通过反馈线性化,将高维混杂系统的周期稳定性问题转化为降维非可控模态的周期稳定性问题。由Poinca-re映射不动点的存在条件提出多步周期极限环的鲁棒稳定性定理,证明了多步与单步周期稳定性的一致性。通过对时间轴的离线积分,仿真分析了模型误差和速度跃变误差对极限环存在性和收敛速度的影响。本文结论对NMPC方法应用于实际物理对象具有重要理论意义和实际意义。
- 朱志斌王岩陈兴林
- 关键词：自动控制技术混杂系统非线性预测控制鲁棒稳定性
- 基于最优控制的平面拦截初始捕获集分析
- 2008年
- 在导弹平面拦截模型中,导弹和目标相对位置存在一初始捕获集,使得满足此集合的导弹,不管目标如何机动,总可以在有限时间内击中目标。假设导弹和目标仅为线速度机动,在相对坐标系下建立了导弹追击目标运动学模型,针对该拦截模型定义一类最优问题,代价函数满足终端时刻导弹命中目标条件。运用最优控制理论,在保守条件下,从冲突目标集边缘逆推得到初始捕获集。从而使得由该集合限定初始位置出发的导弹,在存在目标机动的不确定因素下,最迟于设定时刻命中目标。
- 赵军伟卢莺朱志斌
- 关键词：防空导弹最优控制
- 分段状态约束非线性预测控制数值算法研究被引量：1
- 2009年
- 针对含分段状态约束的非线性预测控制问题,在状态约束隐式法基础上提出了一种改进的快速数值算法。通过平滑处理将分段状态约束转化为与目标函数相同的正则形式,转化后的状态约束连续可微,从而可以由相同Hamiltonian方法计算目标函数和状态约束函数对控制参数的一阶导数。仿真结果表明,状态转换法能够求解双足机器人非线性预测控制问题。与惩罚函数法相比,状态转换法寻优时间短,数值最优解是所有约束范围的内点,从而证明了该方法的有效性。
- 朱志斌王岩陈兴林
- 关键词：非线性预测控制
