张自强
- 作品数：91 被引量：146H指数：6
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金北京市先进制造技术重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程医药卫生更多>>
- 基于折纸结构的模块化多铰链可伸缩刚柔耦合空间机械臂
- 本发明公开了基于折纸结构的模块化多铰链可伸缩刚柔耦合空间机械臂，包括多个折展单元以及机械臂底座。此机械臂采用模块化设计思想，采用多个相同的折展单元组合而成，通过各个折展单元上的驱动电机带动每个折展单元伸缩和翻折，从而可以...
- 张自强王智张雨琛赵京宁萌
- 文献传递
- 冗余度机械臂的自运动流形计算及关节轨迹规划被引量：1
- 2023年
- 为了求解冗余度机械臂的全部逆运动学解,以计算包含全部逆运动学解的自运动流形为目标,提出了一种新的自运动流形计算方法。该方法基于人工蜂群算法完成自运动流形各分支初值的搜索,解决了分支初值难以确定的问题,并提出了分支搜索策略,实现了完整流形分支的搜索。在此基础上,为提高自运动流形的计算效率,定义了自运动流形的全等性与渐变性并建立了流形库,通过索引流形库内的自运动流形能够快速计算工作空间任意位置的自运动流形。利用流形库对机械臂进行全局性能分析,得到了各流形分支的局部最优位形;以每条分支的局部最优位形作为初始位形进行关节轨迹规划,实现了给定末端轨迹的全局最优关节轨迹规划,并通过4R机械臂和7R机械臂验证了方法的有效性。该方法还可用于超冗余度机械臂自运动流形的计算,具有较好的通用性。
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- 关键词：冗余度机械臂逆运动学关节轨迹规划
- 一种用复杂地形环境下的跳跃机器人及其测试平台
- 本发明公开了一种用复杂地形环境下的跳跃机器人及其测试平台。包括跳跃机器人部分和测试平台部分；所述的跳跃机器人部分安装在测试平台部分上；本发明的测试平台部分具有导轨滑块机构，可以平行移动的侧面透明挡板，能够适应不同宽度的被...
- 张自强王伦赵京
- 一种具有人-机运动相容性的下肢康复训练机器人机构
- 本发明涉及一种具有人-机运动相容性的下肢康复训练机器人机构，由外骨骼机构以及用于与人体下肢相连的连接关节和连接件构成。其中，外骨骼机构含有左、右两条对称布置的分支机构，两条分支机构均由腰部构件、上腿构件、下腿构件以及髋关...
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- 一种具有大负载的微型机器人关节
- 本发明公开了一种具有大负载的微型机器人关节，具体涉及机器人领域，包括第一活动臂；第二活动臂；固定块；滑动杆，穿设于第二活动臂；驱动装置，安装于第二活动臂且用于驱动滑动杆移动；铰链杆，铰接于滑动杆，且远离滑动杆的一端与固定...
- 张自强宁萌邓浩良黄峻宁
- 一种具有滑翔功能的仿蝗虫跳跃机器人
- 本发明公开了一种具有滑翔功能的仿蝗虫跳跃机器人，涉及机器人技术领域。包括躯干结构、缓冲腿结构、滑翔翅结构、跳跃腿结构、驱动模块。缓冲腿结构由四个缓冲腿分支组成，可实现机器人的着陆缓冲。滑翔翅由两个缓冲腿分支和弹簧组成，通...
- 张自强常斌赵京杨琪
- 文献传递
- 一种活动扳手自动化装配设备
- 本发明公开了一种活动扳手自动化装配设备，包括总装底板和设于其上的第一轮簧装配机构和第二插销装配机构，以及设于所述第一装配机构和第二插销机构之间的圆周传送机构；第一轮簧装配机构输送调节轮和扳手弹簧，并将两者与扳手装配，第二...
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- 文献传递
- 一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人
- 本发明公开了一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人。包括腿部机构、转向机构、主传动链、传感系统。腿部机构和转向机构有多套，腿部机构和转向机构交替连接形成仿蜈蚣机器人主体结构；主传动链为腿部机构提供爬行动...
- 张自强刘春岐张勇李珺赵越
- 一种结构可变具有多运动模式的复杂地形高效移动平台
- 本发明公开了一种结构可变具有多运动模式的复杂地形高效移动平台，包括移动模块(1)、躯干模块(2)、变形模块(3)、弹跳模块(4)；移动机构(1)实现在各种模式下的移动；折展机构(2)作用是连接变形模块形成单自由度六杆机构...
- 张自强赵子捷董子全陈璐铭廖金秾
- 一种仿生黑斑蛙游泳机器人
- 本发明公开了一种仿生黑斑蛙游泳机器人，包含腿部执行机构、驱动和控制机构。执行机构采用单自由度瓦特型六杆机构，此仿生机器人外形结构(腿的粗细，关节的位置)与黑斑蛙腿部结构高度相似，各关节(膝关节、踝关节、末端点)运动曲线与...
- 张自强张勇赵京
