张晓锋
- 作品数：3 被引量：0H指数：0
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于真实力反馈的四通道双边遥操作控制系统
- 本发明涉及一种四通道双边控制方法，将其应用于从端环境未知且需知主从力信息的遥操作系统中。该系统能够实现主从端真实力的传递与反馈，并利用位置误差、速度扰动进行力校正，增加系统精确性。属于遥操作控制技术领域。本发明涉及大时延...
- 宋荆洲张晓锋贾庆轩孙汉旭高欣
- 文献传递
- 空间机器人遥操作系统延时控制策略研究
- 由于天地之间的距离非常遥远,导致了空间机器人遥操作系统中存在较大的天地间通讯时延,天地间大时延的存在,不仅会影响整个遥操作系统的稳定,还会使得操作者由于不能及时收到远端的信息,而产生疲惫感和极大的操作压力,因此,如何克服...
- 张晓锋
- 关键词：遥操作时延力反馈马尔科夫
- 文献传递
- 空间机器人遥操作控制系统研究
- 2012年
- 本文针对空间机器人工作环境特殊性要求,基于无源性理论提出了一种适用于变时延的力反馈双边控制系统,利用PD+d控制器有效补偿了由操作者和从端环境带来的干扰。运用李雅普诺夫函数对系统的稳定性能进行分析,并利用仿真实验验证了系统的透明性和跟踪性。此外,本文所提出的稳定性判别方法,经改进后也可应用于其他控制方案的稳定性分析。
- 张晓锋宋荆洲
- 关键词：空间机器人遥操作时延力反馈
