张少伟
- 作品数：7 被引量：16H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国科学院知识创新工程更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 水下滑翔机垂直面动力学分析与仿真被引量：1
- 2015年
- 水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的无外挂推进系统,具有能耗小、作业时间长的优点,主要应用于大范围、长时间、大尺度的海洋观测。本文针对在研的水下滑翔机原理样机,介绍基于CFX水动力计算软件的水动力计算方法,并采用最小二乘法辨识了滑翔机在垂直面作稳定滑翔运动时的水动力参数;分析水下滑翔机垂直面稳态运动时系统状态与控制量之间关系,并基于LQR控制方法设计水下滑翔机在垂直面作稳态滑翔运动时在不同俯仰角下的切换控制策略,仿真表明了这种控制方法的有效性。
- 张华张进峰张少伟倪先胜
- 关键词：水动力分析LQR
- 轮桨腿一体两栖机器人推进系统控制分配研究被引量：2
- 2010年
- 介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化原则,采用伪逆分配和不动点迭代的方法,设计了推进器控制分配算法。
- 张少伟俞建成张艾群
- 关键词：机器人ROBOT推进器驱动控制故障容错不动点
- 水下滑翔机垂直面运动优化控制被引量：7
- 2012年
- 水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切换时,由于机翼受力不对称产生的无升力现象而导致的切换过程不稳定的问题,采用两点边值的优化控制方法,规划了内置质量块的位量,以消除滑翔机在潜浮切换过程中各个时刻产生的不对称无升力现象.最后给出了滑翔机实际机械系统可接受的最优控制方案.仿真表明了这种优化方法的有效性.
- 张少伟俞建成张艾群
- 用于海洋测量平台的波浪能转化机构
- 本实用新型属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于海洋测量平台的波浪能转化机构，包括壳体、对称安装在壳体两侧的多个翼板及位于壳体内的翼板运动调节控制机构，其中壳体两侧相对称的翼板之间通过旋转轴转动安装在壳体上，所述旋转...
- 田宝强俞建成张艾群赵文涛陈质二张少伟
- 文献传递
- 多水下机器人自主海洋特征场跟踪研究被引量：6
- 2013年
- 水下机器人作为可控性能良好的移动观测平台,为实现中小尺度海洋动态过程高分辨率精细观测与动态特征跟踪观测提供了必要的平台条件.本文首先介绍了一种多水下机器人海洋特征跟踪模型,然后基于此模型将队形控制策略与海洋特征场的估计相结合,基于扩展EKF方法建立了海洋特征实时估计模型,对海洋特征量进行实时估计.其次,利用海洋特征估计数据,设计了多水下机器人队形中心跟踪海洋特征等值线的策略及其控制率,并基于主从编队的队形控制模式提出了多个从机器人的队形形成和旋转策略,以应对变化的海洋特征场.最后,建立了近实时的多水下机器人海洋特征场跟踪观测的仿真平台,并通过使用真实海洋数据进行仿真实验验证了这种跟踪策略的有效性和可行性.
- 张少伟俞建成张艾群赵文涛
- 关键词：水下机器人
- 一种用于海洋测量平台的波浪能转化机构
- 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于海洋测量平台的波浪能转化机构，包括壳体、对称安装在壳体两侧的多个翼板及位于壳体内的翼板运动调节控制机构，其中壳体两侧相对称的翼板之间通过旋转轴转动安装在壳体上，所述旋转轴上...
- 田宝强俞建成张艾群赵文涛陈质二张少伟
- 文献传递
- 一种用于海洋测量平台的波浪能转化机构
- 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于海洋测量平台的波浪能转化机构，包括壳体、对称安装在壳体两侧的多个翼板及位于壳体内的翼板运动调节控制机构，其中壳体两侧相对称的翼板之间通过旋转轴转动安装在壳体上，所述旋转轴上...
- 田宝强俞建成张艾群赵文涛陈质二张少伟
- 文献传递
