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任蕾

作品数：1 被引量：19H指数：1
供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：交通运输工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇交通运输工程

主题

  • 1篇捷联
  • 1篇捷联惯导
  • 1篇捷联惯导系统
  • 1篇惯导
  • 1篇惯导系统
  • 1篇QU

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...

作者

  • 1篇任蕾
  • 1篇吉宇人
  • 1篇周卫东
  • 1篇乔相伟

传媒

  • 1篇仪器仪表学报

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
QUKF算法及其在SINS初始对准中的应用被引量：19
2010年
针对捷联惯导系统初始对准过程中的大失准角情况,建立了乘性四元数姿态误差方程。结合UKF算法,提出了基于四元数的UKF算法(QUKF)。以姿态矩阵为对象,通过构造姿态矩阵代价函数的方法来求取四元数的一步预测均值,保证了均值四元数的规范化;利用乘性误差四元数表示四元数Sigma点与均值四元数的距离,以求取四元数的预测协方差矩阵。四元数状态更新中,采用乘性四元数更新保证了滤波过程中四元数的规范化。基于该算法的SINS在粗对准水平失准角为小角度、方位失准角为大角度条件下的仿真实验结果表明,与常规EKF相比,纵、横摇角对准精度均略有提高,而航向角误差估计精度提高显著。
周卫东乔相伟任蕾吉宇人
关键词：捷联惯导系统
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共1页<1>
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