贺浩
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：大连理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 高空作业车避障问题时间最优轨迹规划
- 2013年
- 针对大型高空作业车在包含障碍的变幅平面中的作业问题,提出了一种时间最优避障路径规划方法。首先对实际多自由度的臂架系统进行参数化建模,继而研究了平面问题中臂架与包络圆和线段两种典型简化障碍模型发生碰撞的几何条件。利用启发式的A*方法在关节空间内进行了路径搜索,通过数值仿真得到了位姿序列。最后确定节点间关节最短运动时间,对位姿序列进行样条插值得到各关节的运动曲线。仿真结果表明算法可行,在满足避障要求的前提下实现了运动时间最短。
- 贺浩滕儒民高顺德韩忠田
- 关键词：高空作业车避障规划
- 基于启发式路径搜索的高空作业车避障轨迹规划被引量：5
- 2013年
- 大型高空车是用于高层建筑救援与消防的起重举升专用设备,为解决多关节高空作业车运动中的路径规划问题,针对其在包含障碍的变幅平面中的作业过程提出一种基于启发式路径搜索的避障路径规划方法。根据某百米级高空作业车的实际结构对多自由度的复合臂架系统进行参数化建模,列出D-H(Denavit-Hartenberg)参数与齐次变换矩阵。继而根据简化的障碍物模型的几何特征研究臂架与障碍物包络圆发生碰撞的条件。利用启发式的A*方法在Matlab中编写相关程序,在四维关节构型空间内进行路径搜索。通过算例进行点到点路径规划数值仿真,搜索结果显示臂架成功绕开障碍,表示该避障方法的实用可行。对于同时包含变幅转动关节与伸缩关节的高空车臂架系统的路径搜索方法的估价函数的设计进行研究,得到搜索点最少、搜索速度最快的寻优路径。
- 滕儒民贺浩项慧高顺德
- 关键词：避障规划高空作业车
