苏立军
- 作品数：23 被引量：126H指数：6
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学兵器科学与技术更多>>
- 无人动力翼伞自适应反步高度控制被引量：1
- 2018年
- 针对无人动力翼伞稳定航速下的高度控制问题，提出一种基于可变增益的模糊反步控制策略。首先，根据翼伞纵向模型推导了稳定航速下尾沿偏转反步控制律，通过对增益参数的合理设计，消除了控制律中的复杂非线性项，避免了传统反步法中虚拟量的高阶导数问题，使控制器具有简单的形式：其次，利用模糊逻辑系统对可变增益参数进行在线调节，优化了控制器性能；最后，将控制器应用于外部干扰条件下的动力翼伞高度控制中，结果表明控制器具有较小的稳态误差和较高的跟踪精度。
- 陈自力张昊邱金刚苏立军
- 关键词：可变增益反步法模糊系统
- 基于人工势场—遗传算法的机械臂避障方法研究被引量：10
- 2011年
- 人工势场法是机器人避障规划中常用的方法,具有简单、实时性强的特点,但其存在目标不可达和局部极小值问题;文中针对机械臂的避障问题,首先利用人工势场法确定机械臂末端的避障轨迹,使用改进的斥力场克服势场法的目标不可达问题,利用随机逃离和沿等势线逃离相结合的方法解决局部极小值问题;其次针对机械臂末端避障轨迹中的每个点,采用遗传算法计算其对应的机械臂逆运动学解,在确保杆件不发生碰撞的情况下,充分保持关节角变化的柔顺性;仿真结果表明算法能够有效地实现机械臂的避障规划。
- 孙绍杰齐晓慧苏立军赵诚
- 关键词：机械臂人工势场法遗传算法避障策略
- 无人软翼飞行器直线航迹跟踪鲁棒反步控制
- 2016年
- 为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性.
- 张昊陈自力蔚建斌苏立军
- 关键词：无人飞行器航迹鲁棒控制
- 基于非线性干扰观测器的翼伞鲁棒反步跟踪控制被引量：8
- 2017年
- 针对干扰条件下的无人翼伞飞行器路径跟踪控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的反馈增益鲁棒反步控制方法.采用二阶跟踪-微分器设计干扰观测器对系统复合干扰进行估计和补偿,设计了反馈增益反步跟踪控制律,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式.根据Lyapunov理论设计鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.仿真实验结果验证了所提出方法的有效性.
- 陈自力张昊蔚建斌苏立军邱金刚
- 关键词：非线性干扰观测器反馈增益鲁棒反步法
- 无人动力伞自适应ADRC-Smith航向控制方法研究被引量：2
- 2015年
- 无人动力伞航向控制中的延迟、惯性会导致单纯的PID控制器效果变差,甚至引起系统振荡。对此,提出了一种自适应ADRC-Smith航向控制方法。鉴于Smith预估器虽然能够消除系统延迟产生的不良影响,但其对模型的精度要求较高,因此采用自适应Smith预估方法将模型参数变化视为建模误差,对预估模型的过程增益作自适应变化,从而降低对模型精度的要求,而系统未知的延迟时间利用试验数据和三层BP网络离线辨识获得。为了进一步优化系统的调节过程,消除静态误差,将自抗扰控制与自适应Smith预估器进行了结合。通过仿真,验证了所提出的方法对具有延迟特性的无人动力伞航向控制系统具有较好的过渡过程性能、跟踪精度及一定的抗干扰能力。
- 齐晓慧王雅平苏立军
- 关键词：SMITH预估器自适应
- 一种适用于机器人避障的超声波测距系统设计与实现被引量：3
- 2010年
- 针对机器人安全避障问题,研究设计了一种基于超声波传感器的测距定位系统。探讨了超声波测距原理,详细地研究了系统的硬件设计、软件流程,对实验结果进行了分析。实验表明本测距定位系统电路简单、抗干扰性好,测量精度完全满足机器人避障的要求。
- 李会来李小民苏立军陈静华
- 关键词：超声波传感器测距定位
- 基于项目驱动的学员工程实践能力培养
- 2013年
- 针对自动控制原理课程教学现状,分析传统教学模式存在的问题,提出一种基于项目驱动的教学模式,探讨项目驱动教学模式应用到自动控制原理教学的具体措施,并指出改进的方向。
- 苏立军齐晓慧
- 关键词：教学模式自动控制原理实践能力培养
- 自控类课程教学中第二课堂作用的探讨
- 分析自控类课程教学中第一课堂的不足之处,以及我校开展的第二课堂教学活动的形式、内容和特点,探讨了第二课堂对自控类课程教学的支撑与深化的作用,以及第二课堂在学员素质教育、动手能力培养等方面所起的积极作用,最后分析了第二课堂...
- 苏立军齐晓慧董海瑞席雷平毛琼
- 关键词：第二课堂教学实践
- 基于强化学习的四旋翼高度控制器设计被引量：3
- 2016年
- 针对四旋翼飞行器高度控制通道易受干扰的问题,在先验飞行数据基础上,利用局部加权线性回归算法建立了四旋翼飞行器的非参数模型,该模型考虑了实际飞行中干扰因素对高度控制的影响。以此非参数模型为基础,运用强化学习算法构建了四旋翼飞行器高度控制算法,并以离线方式优化了控制算法的结构参数。最后通过实际的飞行实验验证了控制算法的合理性。
- 苏立军朱红娟齐晓慧董海瑞
- 关键词：四旋翼飞行器非参数模型
- 基于pyGTK的多协议串口调试软件的开发
- 2011年
- 针对现有串口调试工具无法解析各种通信协议的缺陷,使用pyGTK、glade等开源软件,开发了一款适用于多种协议的串口调试软件,不仅实现了多种常见协议,而且开放了协议接口,用户可以自由扩展协议。该软件已调试通过,以此软件为蓝本,可以进一步开发适合工程应用的串口监控软件。
- 朱红娟苏立军陈丽白洁
- 关键词：PYTHONGTK+GLADE
