王希彬
- 作品数：27 被引量：79H指数：5
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部“十一五”预研基金武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程兵器科学与技术自然科学总论更多>>
- 基于RBF神经网络的Kalman滤波在惯导系统传递对准中的应用被引量：3
- 2008年
- 针对模型存在误差时传统的Kalman滤波算法误差变大甚至发散的缺点,利用RBF神经网络较强的非线性逼近能力,提出用RBF神经网络辅助Kalman滤波的新算法,将其应用于舰载机惯导系统的传递对准中。仿真表明该算法优于传统Kalman滤波算法。
- 王希彬赵国荣高青伟
- 关键词：RBF神经网络KALMAN滤波
- BP神经网络在惯导系统传递对准中的应用被引量：3
- 2008年
- 针对系统阶次较高时卡尔曼滤波实时性较差的特点，将多层BP神经网络替代卡尔曼滤波应用于舰载机惯导系统的传递对准。利用卡尔曼滤波的输入、输出作为BP神经网络滤波的样本对值进行训练，得到了神经网络的输出值，实现了惯导传递对准中的滤波功能。仿真结果表明，将BP神经网络用于传递对准，既获得了与卡尔曼滤波相当的精度，又有效地降低了系统的解算时间，提高了系统的实时性。
- 王希彬赵国荣高青伟
- 关键词：BP神经网络舰载机惯导系统卡尔曼滤波
- 舰载机惯导系统快速传递对准方法建模与仿真被引量：6
- 2009年
- 为解决舰载机惯导系统在大方位失准角条件下的快速传递对准问题,提出了一种新的线性化方法。通过舰船坐标系与舰载机标称坐标系之间的方向余弦矩阵,将舰船坐标系与舰载机实际坐标系之间的大方位失准角问题,转化为舰载机标称坐标系与舰载机实际坐标系之间的小方位失准角问题,建立了舰载机传递对准的线性化数学模型,采用"速度+姿态"匹配法对传递对准滤波器进行仿真。结果表明在20 s时间以内曲线即收敛,使得水平失准角误差和方位失准角误差在1′以内,满足了对准速度和精度的要求,克服了传统方法对准时间较长的缺点。
- 王希彬赵国荣高青伟
- 关键词：舰载机惯导系统
- 基于边界的无人机主动SLAM算法被引量：1
- 2014年
- 同步定位与地图构建技术是无人机实现真正自主导航的关键。为克服被动同步定位与地图构建算法的缺陷,研究了基于边界的无人机主动同步定位与地图构建算法。在无人机的探测区域周围产生候选边界点,通过建立合理的目标函数,从候选边界点中选择目标点,控制无人机朝该目标点方向运动,再运用扩展卡尔曼滤波算法更新无人机的运动状态。通过建立的无人机简化模型,对提出的算法和随机同步定位与地图构建算法进行对比研究,仿真结果表明该算法是有效可行的。
- 沈永福王希彬
- 关键词：扩展卡尔曼滤波无人机
- GPS动态定位与H∞滤波算法
- 2008年
- GPS动态定位的数据处理中通常应用基于"当前"加速度模型的卡尔曼滤波,而实际测量定位中难以保证卡尔曼滤波要求的动态模型(函数模型)和随机模型可靠和切合实际;另一方面,GPS信号易受干扰,因而容易出现观测误差。针对GPS动态定位的这一问题,探讨了在实际应用中存在模型误差和观测误差时的H∞滤波,与卡尔曼滤波相比,原理易于理解,在实际中也很容易实现,减少了计算量且提高了滤波精度。
- 赵国荣潘爽王希彬吴雨强
- 关键词：GPS
- 飞航导弹中制导段惯性视线重构及误差传递被引量：1
- 2012年
- 针对飞航导弹中制导段惯性视线重构的特点,基于映射函数的雅可比矩阵,研究了惯导姿态量测误差和捷联成像导引头体视线角量测误差对惯性视线重构精度的影响,推导出了中制导段惯性视线重构的误差传递近似公式,得出以下结论:(1)体视线角量测误差以单位增益传入到惯性视线重构中;(2)体视线角是影响惯导姿态量测误差传递增益的主要因素。仿真结果表明:应用误差传递近似公式进行惯性视线误差计算的精度可达96%以上,验证了公式和结论的正确性。
- 寇昆湖张友安王希彬
- 关键词：中制导
- 基于碰撞圆锥的无人机SLAM避障技术研究被引量：3
- 2012年
- 为解决无人机在同时定位与地图创建时的障碍规避问题,采用基于碰撞圆锥的避障策略,通过建立一个碰撞圆锥,判断无人机避障的时机,以无人机的两维运动模型为例,对该算法进行仿真验证。结果表明,该算法不仅完成了无人机SLAM的功能,估计出无人机和障碍物中心的位置,而且达到了较好的避障效果。
- 王希彬赵国荣刘旭
- 关键词：同时定位与地图创建无人机
- 基于混合优化算法的SINS初始对准
- 2015年
- 针对捷联惯导系统(SINS)的静基座初始对准问题,提出了应用小生境遗传和量子粒子群的混合优化算法完成对准过程。将捷联惯导系统的初始对准转化为一个参数寻优问题,并用粗对准的结果作为初始种群,结合量子粒子群算法的强全局收敛性与小生境遗传算法的种群多样性优点,通过对种群进行量子粒子群寻优和小生境遗传算法进化过程,使种群得到优化,并将每一次迭代优化的结果作为对准参数的估计值。仿真结果表明,该混合算法用于捷联惯导系统的初始对准,具有对准时间短、精度高的优点。
- 沈永福王希彬
- 关键词：小生境遗传算法量子粒子群算法捷联惯导系统
- 衰减记忆自适应滤波在惯导系统传递对准中的应用被引量：4
- 2010年
- 针对滤波稳定性问题,提出了一种改进的衰减记忆自适应滤波算法。通过引入衰减记忆滤波矩阵,根据残差序列输出的互不相关性,在线自适应地调整衰减因子,从而使衰减记忆滤波工作在最佳状态。将该算法应用于惯导系统的传递对准过程,仿真结果表明在模型和噪声统计特性的先验信息不准确时,该算法优于传统的卡尔曼滤波。
- 高青伟赵国荣吴芳王希彬
- 关键词：卡尔曼滤波自适应滤波惯导系统
- 无人机视觉同时定位与地图创建技术综述
- 对无人机视觉同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping)的最新研究进行了综述。指出无人机视觉SLAM面临的挑战,建立了状态方程和量测方程,并对视觉SLAM的地标初始化技...
- 王希彬赵国荣潘爽
- 关键词：无人机机器视觉同时定位与地图创建
