李仁
- 作品数：9 被引量：55H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部“十一五”预研基金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 旋转式捷联惯导系统误差分析被引量：19
- 2010年
- 为了提高惯导系统长时间运行时的精度,采用旋转自动补偿技术来抑制系统误差的发散.分析旋转自动补偿的基本原理,得出旋转式捷联惯导系统下的误差传播方程,对光学陀螺的刻度因子误差、安装误差、常值漂移和随机漂移误差在旋转方式下的误差传播情况进行了分析研究.比较分析了单轴旋转和双轴旋转方式下对系统误差的不同影响.仿真结果表明:旋转自动补偿技术,能明显改善纯惯导系统误差随时间发散的特点,有效抑制误差的增长.研究结果可以作为旋转式光学陀螺捷联惯性导航系统进一步优化和工程设计的理论参考.
- 李仁陈希军曾庆双
- 关键词：捷联惯导光学陀螺误差分析
- 一种低成本MEMS惯性传感器应用技术研究被引量：11
- 2009年
- 讨论和分析了标定一种低成本MEMSINS传感器的方法和过程,MEMS传感器价格低廉但是误差很大,因此对其进行精确的标定对减少系统误差有很大的作用,包括零偏、刻度因子以及未对准误差和非正交误差等。通过对陀螺误差进行建模分析,利用卡尔曼滤波对数据进行处理,使用不需要传感器与测试平台精确对准的多位置对准方法来标定加速度计参数,结果表明陀螺的系统方差有很大改善,同时在静态情况下进行导航解算,表明标定结果有效。
- 李仁曾庆双陈希军
- 关键词：导航惯性测量单元误差分析
- 惯性/卫星/天文组合导航系统研究
- 现代飞行器需要高精度、高可靠性的自主导航系统，但目前任何单一导航系统都无法满足这一需求。随着现代导航理论和计算机技术的发展，研究者提出了组合导航系统，即由两种或两种以上导航子系统组成的能够提供高可靠性和高精度导航数据的系...
- 李仁
- 关键词：空间飞行器仿真验证
- 文献传递
- 惯性/卫星/天文组合导航仿真研究
- 2011年
- 研究组合导航系统优化导航的精度,针对星敏感器和卫星导航数据难以获取。为了对惯性/卫星/天文组合导航系统优化分析,同时克服物理实验缺少飞行轨迹信息的不足,深入研究了组合导航系统半物理仿真系统。提出了利用分布式子系统仿真模拟器,通过外部接口传输导航数据的仿真方法,便于进行子系统的单独验证以及组合导航仿真研究。通过对各子系统的仿真以及利用联邦滤波结构的组合导航算法仿真,结果表明,改变导航参数后的表现与理想结果一致,证明系统能够完成设定的导航任务,并为设计提供了参考。
- 曾庆双李仁陈希军
- 关键词：软件定义无线电星图模拟联邦滤波器
- 基于软件定义无线电的紧耦合GNSS/INS组合导航结构被引量：3
- 2010年
- 由于现有的普通硬件GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机只能与INS(Inertial Navigation System)进行松散组合,为了进行GNSS/INS紧耦合相关实验研究,采用软件GNSS接收机技术提供紧耦合研究的所有开放接口和数据。利用软件接收机相关器输出的I(in-phase)和Q(quadrature)信号与频率误差和相位误差之间的关系,并通过INS提供I和Q信号的预测信息,作为Kalman滤波器量测更新来估计17维状态数值,同时根据载体的速度信息来辅助多普勒频率跟踪。结果表明,紧耦合系统能够降低跟踪回路带宽10 Hz左右,位置精度提升到5 m,可以提高软件接收机快速捕获跟踪和提升定位精度以及抗干扰能力。
- 曾庆双李仁陈希军
- 关键词：紧耦合组合导航捷联惯性导航
- SINS/GPS组合导航系统研究
- SINS(Strapdown Inertial Navigation System)/GPS(Global Positioning System)组合导航系统是综合了SINS自主性和GPS高精度优点的现代导航系统，具有导...
- 李仁
- 关键词：捷联惯导旋转矢量仿真验证误差分析
- 文献传递
- 红外线加湿器的研制
- 李仁
- 基于STK的卫星飞行轨迹仿真技术被引量：14
- 2008年
- 通过仿真方法研究飞行器导航算法具有成本低、周期短等优点,但是仿真数据难以获得.介绍了利用STK软件生成卫星飞行轨迹的方法.通过输入期望的卫星轨道根数,可以方便地产生卫星飞行过程中的位置、速度、角速度和姿态等信息.这些数据的获得,为卫星导航、制导与控制的研究提供了有利条件.
- 陈希军李仁
- 关键词：仿真STK卫星导航
- 基于光学陀螺惯导系统的误差自动补偿技术被引量：4
- 2010年
- 为了在长时间运行惯导系统中采用中低精确度光学陀螺来替代高精确度机械陀螺,用于降低导航系统成本,提升系统可靠性,采用误差自动补偿技术,分析了旋转自动补偿的基本原理,在旋转轴与陀螺输入轴重合以及有夹角的情形下,分别对光学陀螺和加速度的各项误差在旋转方式下的误差情况进行了分析研究,同时讨论了锯齿误差产生的原因以及旋转方式和旋转机构的选择。自动补偿技术可以把传感器的慢变误差在一个旋转周期内相互抵消,只剩下由白噪声以及初始对准误差而产生的系统误差。通过代表性的算法仿真验证了旋转自动补偿技术能够明显提升光学陀螺惯导系统的精确度。
- 李仁曾庆双陈希军
- 关键词：光学陀螺误差分析
