张星
- 作品数：34 被引量：69H指数：5
- 供职机构：深圳大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金深圳市科技计划项目中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术电子电信交通运输工程更多>>
- 顾及地标与道路分支的行人导航路径选择算法被引量：13
- 2013年
- 提出顾及地标与道路分支的行人导航路径选择算法。该算法能够利用地标降低导航路径的复杂程度,帮助视觉正常的行人确认当前位置以及是否偏离了当前路径。实验表明,本算法能够较好地平衡导航路径的三种优化目标:行程距离、路径复杂度以及路径地标数量。与最短路径算法相比,该算法选择的路径具有较低的复杂度与较高的路径地标密度。
- 张星李清泉方志祥黄玲
- 关键词：基于位置服务地标
- 一种基于图像处理的室内定位方法及系统
- 本发明公开了一种基于图像处理的室内定位方法及系统，所述方法包括：预先获取室内平面图，建立参考点，对每个参考点计算位置坐标并采样参考点位置处的图像特征数据，并存储；实时记录移动终端的惯性传感器数据，当检测到移动终端拍摄当前...
- 张星刘涛李清泉
- 文献传递
- 基于环境地标的室内行人路径导航方法
- 空间定位信息是行人导航应用中的核心要素，定位误差会对行人导航的效率与安全性产生显著影响。针对目前室内定位精度难以满足行人导航需要的问题，本文提出了一种基于环境地标(虚拟地标与实体地标)的室内行人路径导航方法，利用虚拟地标...
- 张星李清泉方志祥周宝定
- 场景语义感知的视障行人导航路径优化方法
- 2023年
- 针对现有视障行人出行辅助方法缺乏对环境感知和路径动态优化的有效结合,视障导航缺乏有效动态避障手段的问题,该文提出一种场景语义感知的视障行人导航路径优化方法。该方法根据双目视觉感知周边障碍物的位置及特征,结合场景语义信息和三维坐标建立视障人群与环境的局部感知地图模型,利用改进的人工势场算法动态规划视障行人安全路径。实验结果表明,该文构建的感知地图模型在10 m内的平均坐标误差为2.49%。相比A^(*)算法,改进人工势场算法的路径盲道利用率从7.85%提高到58.39%,最高路径碰撞系数从0.55降低到了0.24,具有更高的安全性和导航辅助能力。该方法能够有效增加视障行人导航方法的场景语义感知能力,提高视障导航路径规划的安全性。
- 刘蓉张星
- 关键词：避障路径优化算法
- 一种惯性多源融合的无人系统全域定位方法及系统
- 本发明公开了一种惯性多源融合的无人系统全域定位方法及系统，所述方法包括：在初始化阶段，利用GNSS和IMU进行组合定位，以实现定位系统的初始位置、姿态和速度的初始化；在运动定位阶段，获取GNSS信号，在存在GNSS信号的...
- 陈智鹏梁安邦李清泉张德津周宝定张星
- 一种信源可信度评价组合定位方法
- 本申请公开了一种信源可信度评价组合定位方法，属于智能机器人领域。所述信源可信度评价组合定位方法包括：获取目标对象所处环境的场景特征；获取针对所述目标对象的多个信源的信号特征；基于所述场景特征和所述信号特征，构建目标特征向...
- 李清泉张德津张伟陈建帆张星
- 一种基于智能移动终端的室内导航数据获取方法及系统
- 本发明公开了一种基于智能移动终端的室内导航数据获取方法及系统，所述方法包括：智能移动终端构建室内路网模型，生成采集最优路径；智能移动终端采集用户沿着采集最优路径行走时的传感器数据，检测用户的步幅及识别转弯；使用航位推算方...
- 张星刘涛李清泉
- 文献传递
- 基于对抗迁移网络的室内位置指纹地图生成方法及系统
- 本发明公开了基于对抗迁移网络的室内位置指纹地图生成方法及系统，所述方法包括：采集源域室内环境中的WIFI位置指纹数据，将数据采集区域划分格网，采集每个格网内的WIFI信号强度；采集目标域室内环境中的位置指纹数据时，随机均...
- 张星李东宁李清泉
- 文献传递
- 二维码被动定位增强的室内物流机器人实时导航方法及系统
- 本发明公开了二维码被动定位增强的室内物流机器人实时导航方法及系统，方法包括：采集小尺度二维码图像数据集，进行数据增强处理，得到扩充数据集，并将扩充数据集划分为训练集和测试集；基于训练集和测试集对TinyQR_YOLOV5...
- 何雨聪李清泉张星张德津
- 一种运动恢复结构和航位推算结合的室内行人视觉定位方法被引量：7
- 2017年
- 商业和工业领域中,室内行人、车辆、机器人的位置信息正逐渐成为人们关注的热点,并随之产生了大量的室内定位技术和方法,如使用无线信号、地磁、超宽带和超声波等方式进行室内定位。然而,目前的这些室内定位方法大多需要额外辅助设备的支撑,增加了定位成本和硬件开销。视觉定位作为一种目前较为流行的定位方式,具有实施成本低、不依赖任何外界辅助设备等优势。其中,构建带有位置标签的图像数据库是视觉定位方法的关键环节,而传统的构建图像数据库方法人力开销大、时耗长。因此,本文提出一种运动恢复结构(SFM)和航位推算结合的视觉定位方法,能够快速构建图像位置数据库、大大降低人力开销。该方法主要包括2个阶段:离线阶段和在线阶段。离线阶段主要实现图像序列位置的自动标注,通过采集行走路线上的手机内置传感器信息和视频信息,提出一种多约束图像匹配方法用于视频图像的连续匹配,将匹配结果用于SFM方法,可以得到相邻图像间的运动角度,使用行人航位推算(PDR)方法标注图像序列的轨迹坐标。在线阶段使用提出的图像匹配方法计算查询图像与数据库影像间的匹配点数量,将匹配点最多的K个数据库影像位置坐标加权平均作为查询图像的定位结果。最后,分别在2种典型的室内环境下进行实验,结果表明本文方法在离线阶段位置标注的平均误差为0.58 m,在线阶段图像匹配定位的误差范围在0.2~1.4 m。
- 刘涛张星李清泉方志祥李秋萍
- 关键词：图像匹配航位推算
