周欣荣
- 作品数：13 被引量：15H指数：3
- 供职机构：哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省科技攻关计划哈尔滨市科技攻关计划项目The Canadian International Development Agency更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 机器人广义稳态定理
- 2007年
- 根据虚功原理,提出了机器人广义稳态分析定理,实现了不同坐标系、不同方向问题之间的统一的力和力矩等效变换通解算法。
- 周丽张京文周欣荣
- 关键词：机器人虚功原理稳态分析
- 水轮机修复专用机器人的位姿控制方法被引量：3
- 2003年
- 为实现水轮机修复专用机器人的位姿控制,依据神经网络可以逼近任何非线性函数这一特性,采用融合遗传算法的神经网络建立机器人逆运动学模型,针对机器人的结构特点,改进了神经网络的输出训练样本,设计了用遗传算法学习神经网络权系数的软件实现方法,并提出了应用轨迹插补算法取得轨迹中间点位姿.运行结果表明,该方法可大大提高机器人的位姿控制准确度,并能快速地实现位姿控制.
- 所丽娜周欣荣
- 关键词：机器人位姿控制神经网络遗传算法
- 水轮机转轮叶片表面缺陷的检测方法被引量：5
- 2001年
- 为实现对水轮机转轮叶片修补时的自动焊接和打磨，检测出叶片的局部表面缺陷和整体型面曲线，提出了利用计算机图像处理技术、光切法和计算机立体视觉原理进行叶片型面及表面缺陷的捡测方案．实践表明，本方案的实施可极大地提高检测系统的准确度．
- 朱兰斌周欣荣宋立新
- 关键词：水轮机计算机立体视觉光切法计算机图像处理
- 水轮机修复专用机器人本体测控系统开发研究被引量：1
- 2004年
- 针对水轮机修复专用机器人本体测控系统进行了开发研究,提出了一种具有开放式结构和交互式人机界面的机器人测控系统方案。测控系统的硬件采用开放式结构的模块化、标准化机器人控制器,分布式计算机测控系统结构;测控系统的软件具有模块化结构,很容易增加新的控制算法与控制功能。
- 石美玉周欣荣
- 关键词：修复机器人测控系统硬件
- 基于ATMEGA128的焊机智能控制系统设计
- 2007年
- 以实现焊机智能控制为目的,研制了具有电流和电压测控、故障检测、主机通信等功能的焊机智能控制系统.给出其设计方案、硬件结构框图、软件流程图,并着重介绍了用PWM实现D/A的实际电路、参数计算及测试数据.该系统运行正常,达到了预期设计指标.
- 陈斌斌牛滨周欣荣
- 关键词：PWMATMEGA128焊机
- 水轮机修复专用机器人焊接(MAG焊)Fuzzy控制器设计
- 2005年
- 为了在复杂环境下提高自动化焊接质量,依据模糊集合理论,结合项目工程实际应用需要,提出了水轮机修复专用机器人焊接系统构成,给出了模糊控制器的结构设计,选择焊接电压误差、焊接电压误差变化和送丝速度作为基本论域,建立了模糊控制器的控制规则.实际应用表明,在平板平焊情况下,其焊接平滑性、稳定性明显优于人工焊接质量.
- 周丽李鑫牛滨周欣荣舒庆
- 关键词：水轮机修复机器人模糊控制
- “机电相似”在机器人动力学分析中的应用被引量：2
- 2001年
- 为解决机器人动力学分析及仿真问题，以“机电相似”为基础，将机器人动力学模型做成网络形式，把机器人系统转化成电路网络系统进行研究，应用龙格－库塔方法对二连杆机械手进行动力学分析．通过模拟实践运行，该方法使计算过程简化，是用电路方法解决机器人系统动力学问题的新方法，
- 王丽周欣荣王金刚
- 关键词：机器人动力学电路网络龙格-库塔方法
- 机器人稳态分析的一种新方法
- 2007年
- 提出一种机器人稳态分析新方法,以D-H矩阵的逆矩阵,构建由工具坐标系到机械臂关节空间坐标系之间的线性射映关系,即一种新型的雅可比矩阵,由此导出由工具坐标系到关节坐标系之间力和力矩的传递函数。和传统的稳态分析方法相比,减少矩阵叉积次数,且能得出和关节空间力和力矩关系相一致的表态式,并能用D-H矩阵验证求解的正确性。
- 周丽周欣荣
- 关键词：机器人稳态分析雅可比矩阵
- 一种基于电网络理论的机器人动力学分析新方法
- 本文根据“机电相似”理论,从机械系统与电系统具有相同的描述系统特性的微分方程出发,把电网络理论引入机器人系统,提出一种用电网络理论分析机器人动力学的新方法。通过将机器人动力学模型做成网络形式,把机械系统转化为电系统,使得...
- 周欣荣王丽
- 关键词：机器人动力学电网络
- 文献传递
- Robot焊接过程自适应模糊控制研究被引量：3
- 2004年
- 针对水轮机修复专用机器人工作环境恶劣,焊接过程干扰大、非线性、强耦合等特点,采用了自适应理论和模糊控制理论,设计了焊接自适应模糊控制系统.软件仿真表明,该模糊控制系统稳定性好、阶跃响应的超调小、调整时间短.
- 李鑫周欣荣牛滨
- 关键词：水轮机修复自适应模糊控制
