司应涛
- 作品数：5 被引量：32H指数：4
- 供职机构：南京师范大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于正反馈遗传算法的机器人全局路径规划被引量：6
- 2008年
- 应用遗传算法进行机器人全局路径规划,针对该算法,目前常用的建模方法均存在一定缺陷,如链接图法过程复杂,栅格法栅格粒度难以控制,且随栅格数增加,算法复杂度急剧增加等等。论文采用了一种新颖的建模方法,该方法根据机器人出发点、目标点的位置建立起新的坐标空间,染色体各基因位于机器人出发点及目标点连线的各等分点垂线上,这样,可行解的基因可以单值表示,使算法简化。算法还借鉴蚁群算法思想,在交叉、变异算子中引入了正反馈机制,以提高算法的收敛速度。仿真试验显示了在复杂的环境中机器人仍能够以较快的速度找到一条最优路径。
- 司应涛朱庆保国海涛
- 关键词：全局路径规划环境建模正反馈遗传算法
- 基于正反馈遗传算法的新型机器人路径规划方法
- 根据对环境信息掌握程度的不同，移动机器人路径规划可分为环境信息完全已知的离线全局路径规划和环境信息完全未知或部分未知的在线局部路径规划。遗传算法由于具有并行性及全局搜索能力强等特点，被引入到路径规划之中，但这些应用多采用...
- 司应涛
- 关键词：机器人路径规划
- 文献传递
- 机器人路径规划方法的研究现状与展望被引量：11
- 2007年
- 移动机器人研究中的一个重要领域是机器人路径规划方法,它分为环境信息完全已知的路径规划和环境信息完全未知或部分未知的路径规划,通过对机器人路径规划方法研究现状的分析,指出了各种方法的优点及不足,并对其发展方向进行了展望。
- 王宗尧司应涛国海涛
- 关键词：移动机器人动态路径规划
- 一种蚂蚁粒子群融合的机器人路径规划新算法被引量：6
- 2007年
- 研究了一种全新的蚂蚁粒子群融合的机器人路径规划算法。该方法首先用链接图建立机器人运动空间模型,在此基础上利用蚂蚁算法进行全局搜索得到全局导航路径,然后用粒子群算法局部调节全局导航路径上的路径点,得到更优路径。计算机仿真实验表明,即使在复杂的环境下,利用该算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避障。
- 国海涛朱庆保司应涛
- 关键词：机器人路径规划蚂蚁算法粒子群算法
- 一种蚂蚁遗传融合的机器人路径规划新算法被引量：10
- 2008年
- 针对栅格法建模的不足,本文研究一种全新的蚂蚁算法与遗传算法融合的机器人路径规划算法.该方法首先用栅格法建立机器人运动空间模型,在此基础上利用蚂蚁算法进行全局搜索得到全局导航路径,然后用遗传算法局部调节全局导航路径上的路径点,得到更优路径.计算机仿真实验表明,即使在复杂的环境下,利用本算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避障.
- 国海涛朱庆保司应涛
- 关键词：机器人路径规划蚂蚁算法遗传算法
