马春生
- 作品数：77 被引量：141H指数：7
- 供职机构：中北大学更多>>
- 发文基金：山西省自然科学基金国家自然科学基金山西省回国留学人员科研经费资助项目更多>>
- 相关领域：机械工程一般工业技术自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 2-SPR/RCU并联机构的运动性能与灵巧度分析被引量：3
- 2021年
- 对一种自由度为2R1T的新型非对称并联机构2-SPR/RCU进行性能分析,判断其能否应用于医疗康复领域。首先采用闭环矢量法算出该机构的运动学反解,并利用粒子群算法验证了结果的正确性;接着利用一阶影响系数法求出其速度关系式及速度雅可比矩阵,并应用ADAMS软件进行了运动性能仿真分析,其仿真出的位移、速度、加速度变化曲线光滑平稳;最后以局部条件数LCI为评价指标对灵巧度进行了分析,得到了该机构关于局部条件数LCI的灵巧度性能图谱。结果表明,该机构的运动性能与传递性能优良,在精度要求高、位置累计误差要求小的医疗康复领域具有一定的应用前景,具体为一种人体颈椎康复机构。
- 王庆峰李虹王新宇路伟笑马春生
- 关键词：运动学反解灵巧度
- 画法几何及机械制图网络CAI教学系统的研究与开发被引量：4
- 2009年
- 介绍了画法几何及机械制图网络CAI教学系统的特点、设计思想、结构和内容。论述了教学系统中4个模块开发的关键技术和实现方法,指出了它们的特点和优势。实践证明,该网络教学CAI系统,在制图课程教学中取得了良好的效果,能使学生加强对教学内容的感性认识,提高学习兴趣,更好的理解和掌握教学内容。
- 李虹刘虎马春生
- 关键词：工程图学教学系统网络课件计算机辅助教学
- 一种大范围高精度的机器人性能测试方法
- 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种测试装置，该装置包括3‑SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3‑SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电...
- 马春生张建伟李瑞琴程芳张俊辕米文博马振东尹晓秦
- 文献传递
- 一种轴线自适应膝关节康复机器人控制方法
- 本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人控制方法，包括如下步骤：步骤S1，安装机器人：大腿环固定于人体大腿处，膝关节对准轴线指示区(110)，滑环固定于人体小腿处；步骤S2，自动矫正位置：根据小腿的运动确定人体膝关节轴线...
- 马春生程芳尹晓秦
- 文献传递
- 等温挤旋成形装置中辅助加热自动控制系统的设计
- 2011年
- 针对装置中恒温要求,以单片机AT89C52为控制核心,应用模糊-PID的混合控制技术,完成系统的高精度恒温自动控制。结果表明恒温油槽运行稳定,系统恒温状态下温度控制精度在±0.1,达到设计精度要求。
- 马春生张治民
- 关键词：单片机AT89C52温度控制
- 一种便携式刚柔复合的机构与机器人性能测试装置
- 本发明公开的一种便携式刚柔复合的机构与机器人性能测试装置，该测试装置包括主支架、伸缩臂、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，主支架通过双头球连接杆连接伸缩臂，主支架可固定或松开伸缩臂，伸缩臂各安装一个可...
- 马春生李瑞琴张俊辕李虹程芳苏毅
- 文献传递
- 应用于药品包装生产线的2-UPR/RSPR并联机构的工作空间分析被引量：8
- 2021年
- 目的针对药品包装生产线后端对工人数量需求多、劳动强度大等问题,提出一种具有较大工作空间的2-UPR/RSPR并联机构,可应用于药品包装生产线的装箱和码垛环节。方法建立2-UPR/RSPR并联机构的螺旋矩阵,并应用G-K公式进行机构自由度的求解和验证,综合应用闭环矢量法和D-H法求解机构的运动学逆解。通过三维模型进行运动仿真获得机构的可达工作空间,联合使用SolidWorks和Matlab软件验证机构的工作空间。给出该机构在药品包装生产线上的应用实例。结果2-UPR/RSPR并联机构具有4个自由度,机构工作空间为双伞形,动平台最大执行角度可达90°,能满足药品包装的需求。结论2-UPR/RSPR并联机构应用于药品包装生产线的后端,不仅提高了包装效率,也提升了药品包装的智能化程度。
- 米文博马春生李瑞琴尹晓秦马振东
- 关键词：并联机构位置逆解药品包装
- 含闭环球铰的三自由度并联机构工作空间分析被引量：6
- 2020年
- 目的为并联机床找到最优的工作空间范围,提出一种含闭环球铰的三自由度并联机构。方法根据并联机构的运动学反解,首先求解速度雅克比矩阵;随后在速度雅克比矩阵的基础上,分析并联机构的3种奇异位置,给出奇异位置的数值解,并仿真并联机构在剔除奇异位置情况下的理论可达工作空间;最后,分析并联机构的灵巧度,找到并联机构在理论可达工作空间下灵巧度为0的位置,确定并联机构动平台实际可达工作空间。结果在剔除奇异位置和灵巧度为0的位置之后,并联机构实际可达空间的x轴位移从[-10 mm,5 mm]减小到[-9 mm,-5.4 mm],z轴位移从[-790 mm,-650 mm]减小到[-790 mm,-677 mm],并联机构的转角范围由理论范围的[-30°,80°]转变为[32.544°,64.114]。结论通过分析灵巧度的方式得到并联机构的实际可达工作空间,证明灵巧度对并联机构的工作空间有着较大的影响,从而为该并联机构用于并联机床设计提供一定的理论依据。
- 李虹王新宇胡洋马春生李瑞琴
- 关键词：并联机构灵巧度
- 并/混联机构与机器人性能参数测试系统
- 本发明属于机构学与机器人学领域，针对现有测试技术不足，本发明提出一种适用于并/混联机构与机器人的性能参数测试系统，克服现有测试设备参数不稳定、易受环境因素影响等缺陷。该系统包括支撑平台、测试装置、上位机和伺服控制系统，测...
- 李瑞琴马春生梁世杰孟宏伟李志宾
- 文献传递
- 含有闭环的并联贴标机构运动学分析被引量：5
- 2021年
- 目的为了提高贴标机构的通用性,解决流水线上不同倾斜面上的贴标问题,提出一种含有闭环的并联贴标机构,并进行运动学分析,研究其自由度和工作空间,验证其作为贴签机构的可行性。方法建立并联机构三维模型,利用螺旋理论分析机构的自由度,使用闭环矢量法求出机构的运动学逆解方程。利用Matlab的计算功能,采用空间极限搜索法求解机构的工作空间,绘制机构的工作空间,并分析机构在不同点的最大旋转角度。结果该并联机构拥有2个移动,1个旋转自由度;工作空间紧凑无空洞,形状规则;垂直方向大部分工作空间最大转角可达90°。结论该并联机构结构简单,垂直方向转角大,动平台旋转中心易调;结合并联机构固有的刚度大、结构稳定、惯性小的优点,可以高效地完成流水线上不规则产品贴标工序的贴标任务。
- 尹晓秦马春生米文博马振东程芳
- 关键词：并联机构位置反解
