陈炜楠
- 作品数：30 被引量：23H指数：3
- 供职机构：广东工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目NSFC-广东联合基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 稀疏视觉SLAM对平面激光雷达传感的稠密化模拟被引量：6
- 2018年
- 为了解决稀疏特征点VSLAM(visual simultaneous localization and mapping)由于其构图稀疏性,在视觉导航应用方面的短板,提出一种高斯滤波插值的方法对其特征点进行稠密化处理,实现对平面激光雷达反馈的模拟.本文利用高斯分布以及迭代滤波实现数据的稠密化,通过建立全局高斯滤波以及局部高斯分布估计,实现对稀疏VSLAM空间点平面投影的数据插补,进而实现对平面激光雷达数据的模拟.仅使用CPU情况下,算法每帧耗时为0.0003 s～0.006 s,插值结果相对误差为7.956%.实验证明,该插值方法成功实现了稀疏投影点的稠密化,插补结果与真实激光雷达反馈相似度高,为视觉导航提供了一种有效的前端传感处理方法.
- 陈炜楠朱蕾张宏林旭滨管贻生
- 关键词：视觉导航高斯分布
- 一种多视角图像的物体最小外包络尺寸测算方法
- 本申请公开了一种多视角图像的物体最小外包络尺寸测算方法，包括：利用终端设备从两个不同的角度分别拍摄待测量物体的图像，计算所拍摄的图像中的像素点在世界坐标系中的空间坐标，从而得到图像的三维点云模型；将物体的点云从图像的三维...
- 何力朱蕾陈炜楠管贻生
- 一种通过环境模型完整度评估以提高单目视觉定位可靠性的方法
- 本发明公开了一种通过环境模型完整度评估以提高单目视觉定位可靠性的方法，首先建立环境表达模型；然后对建立的环境表达模型进行完整度评估；最后利用完整度评估的结果，对环境建模的完成与否进行判断，当满足要求才停止探索，从而提高最...
- 张宏陈炜楠朱蕾何力管贻生
- 文献传递
- 机器人辅助膝关节置换手术的切骨标定方法
- 2017年
- 为了帮助医生及患者更好地完成膝关节置换,提出了一种简单、实用的膝关节骨标定方法。该方法主要是利用人体完整下肢力线的生理特点,再结合既定的切骨顺序进行标定。采用在人体膝盖骨上划线的方式进行了膝盖骨的标定实验。结果表明:所分析关键股骨定位技术具有较高的精确度,满足手术的基本要求。
- 李俊良刘冠峰周圣熊陈炜楠李坚
- 关键词：全膝关节置换术机器人系统
- 一种三维场景下的点云识别方法
- 本发明公开了一种三维场景下的点云识别方法，以激光雷达扫描仪获取的原始点云数据作为输入，利用点云的局部几何曲率变化特征，对点云曲率变化明显的部分进行针对性的分类采样处理，进而将点云划分为语义级别上有意义的部分，并将采样得到...
- 管贻生朱蕾陈炜楠何力张宏
- 文献传递
- 一种基于机器学习和SLAM的路径规划方法及系统
- 本发明提供一种基于机器学习和SLAM的路径规划方法及系统，属于无人机技术领域，该方法包括：使用FlowNetS对采集的图像中的路径点进行光流估计；根据路径点的光流筛选出候选路径点；判断候选路径点是否满足决策指标，若满足则...
- 陈洪佳陈炜楠管贻生朱蕾陈世浪
- 一种基于SLAM的位姿估计方法和系统
- 本发明提供一种基于SLAM的位姿估计方法和系统，该方法首先建立初始点云描述符数据库；之后获取移动机器人周围环境的三维激光点云数据；之后对三维激光点云数据进行点云分割和特征提取，获取描述符搜索键，该方法通过将搜索得到的点云...
- 管贻生周瑞浩何力陈炜楠张宏
- 一种提高特征点匹配精度的方法
- 本发明公开了一种提高特征点匹配精度的方法，包括下述步骤：(1)通过SIFT检测出图像中的特征点；(2)提取特征点64*64领域的图像块；(3)分别计算该图像块的训练卷积描述符和预训练卷积描述符；(4)将预训练描述符通过一...
- 张宏代壮朱蕾陈炜楠何力管贻生
- 一种点云特征描述和闭环检测系统和方法
- 本发明提供一种点云特征描述和闭环检测系统和方法，本发明加入合适可靠的局部特征统计模块，计算局部结构信息，来获得点云分布和增强的局部特征，最终生成一个更加有辨别力的全局描述符；提升点云描述符闭环检测的平移和旋转鲁棒性，使得...
- 管贻生周瑞浩何力张宏陈炜楠
- 一种提高多变场景定位鲁棒性的降维表达方法
- 本发明公开了一种提高多变场景定位鲁棒性的降维表达方法，包括：在自动驾驶汽车实际行驶的空间环境中，将自动驾驶汽车的运动模型设定为平面运动；利用图像分类神经网络，将自动驾驶汽车采集的当前路况图像作为输入，以图像的语义分析结果...
- 朱蕾陈炜楠管贻生何力张宏
- 文献传递
