秦玉鑫
- 作品数：14 被引量：39H指数：4
- 供职机构：河南理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程农业科学更多>>
- 一种新型煤矿灾害信息探测机器人系统设计被引量：4
- 2015年
- 针对现有救灾机器人难以适应煤矿井下灾害现场环境的问题,提出了一种新型煤矿灾害信息探测机器人系统,介绍了该系统在煤矿井下的布置、总体结构及控制系统设计,分析了机器人爬坡性能。该系统中机器人运行在煤矿井下已有的单轨吊工字钢轨道上,可在发生煤矿灾害时及时行进到灾害现场,采集现场图像信息和环境参数并发送至地面指挥中心。在煤矿巷道仿真实验室对系统进行测试,结果表明该系统运行稳定,图像传输清晰连续,机器人爬坡角度为18.5°。
- 秦玉鑫杜翠洁王红旗王裕清
- 关键词：煤矿灾害救灾机器人
- 基于WIFI的井下救援机器人无线监测系统设计被引量：1
- 2015年
- 设计了井下救援机器人无线监测系统。系统采用2.4 GHz的无线高频电波,利用无线网桥进行桥接,在井下和地面之间建立了一条无线通信链路,使得集成视频监控、远程遥控、数据采集功能于一体的救援机器人能够及时、准确地将灾害现场的环境信息传送给上位机。探究了无线通信信道在煤矿井下的传输特性,并利用MATLAB/Simulink对其进行了仿真分析。
- 韩秀娟杜翠杰秦玉鑫王红旗
- 关键词：救援机器人无线信道多径效应MATLAB/SIMULINK
- 一种豆腐串自动成形机
- 一种豆腐串自动成形机包括链板传送机构、切花机构和动力机构，其结构合理，设备造价低，操作简便，一个工位即可实现整板豆腐的分割、双面切花过程，自动化程度高，无需翻转豆腐，完成切花后可实现自动卸除，节约加工时间，可大大提高加工...
- 张高峰吉春和李建中王裕清行志刚秦玉鑫陈小静张慧桢李元凤
- 文献传递
- 基于双层A*算法的移动机器人路径规划被引量：12
- 2014年
- 移动机器人导航控制理论和方法的研究,是决定智能移动机器人能否真正实现自主化、智能化的关键,一直以来也是机器人技术领域研究的重点和热点。A*算法作为一种比较成功的算法应用在了机器人的路径寻优和规划方面,但由于A*算法本身的计算特点决定,在栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径往往存在着折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题。针对A*算法的缺点和不足,在其基础上,提出了一种双层A*算法,该算法将栅格地图分为高层栅格地图和低层栅格地图,对栅格地图进行了"局部合并地图"的构建,在算法中加入了栅格占据概率函数,通过低层与高层算法相结合得到最优路径。仿真结果表明在很大程度上解决了A*算法存在的问题,使移动机器人能够在复杂环境下应用该算法进行路径规划。
- 秦玉鑫王红旗杜翠杰
- 关键词：成本函数
- 基于救生舱的监测机器人主-从控制策略研究
- 矿用救生舱(避难硐室)是煤矿紧急避险系统中的一种重要救援装备,基于救生舱(避难硐室)的监测机器人,可以实时采集煤矿生产现场的环境与图像信息,探测救生舱到灾害现场区域内的地理与环境信息,对煤矿安全生产和灾后及时救援具有重要...
- 王裕清邓乐秦玉鑫李智国
- 关键词：探测机器人救生舱
- 文献传递
- 面向非规则物体的气动夹取末端执行器
- 一种面向非规则物体的气动夹取末端执行器，涉及机器人领域。其由机械系统、控制系统、感知系统、供电系统组成。其机械系统主要由手指夹取机构组成，手指夹取机构中使用气动手指依据非规则物体的形状接触时自动改变气动手指形状，使能够夹...
- 王裕清王红旗李智国秦玉鑫杜翠杰
- 文献传递
- 一种豆腐串自动成形机
- 一种豆腐串自动成形机包括链板传送机构、切花机构和动力机构，其结构合理，设备造价低，操作简便，一个工位即可实现整板豆腐的分割、双面切花过程，自动化程度高，无需翻转豆腐，完成切花后可实现自动卸除，节约加工时间，可大大提高加工...
- 张高峰吉春和李建中王裕清行志刚秦玉鑫陈小静张慧桢李元凤
- 针对复杂环境的模块化栅格地图构建算法被引量：10
- 2016年
- 针对煤矿灾害救灾与信息探测机器人的自主导航问题,提出了一种用模块化的局部栅格地图表示复杂三维环境的地图构建算法。该算法使用TOF相机对三维环境信息进行获取,形成三维点云坐标矩阵。通过对坐标阵中每个点进行计算,判断坐标点在局部栅格地图中的位置,创建新的局部栅格地图,并对栅格单元占据概率进行实时更新,创建完整的全局环境栅格地图。根据栅格单元中坐标点的密度,对障碍物进行类型划分,确定通行区域与不可通行区域,简化路径规划的算法。实验结果和数据分析证明了本文地图构建方法的有效性和实用性。
- 秦玉鑫张高峰王裕清
- 关键词：路径规划
- 煤矿井下灾害信息探测机器人平台
- 煤矿井下灾害信息探测机器人平台，包括轨道平台和轨道平台上滑动设置的行走机构，行走机构上设有信息探测机器人；轨道平台上至少设有两根支撑横杆，一根支撑横杆上设有固定支架，另一根支撑横杆上设有伸缩支架。本发明构建了以轨道平台为...
- 王裕清秦玉鑫陈晓静李智国
- 文献传递
- 多功能办公桌
- 本实用新型公开了一种多功能办公桌，包括桌体，桌体底部连接有左、右支撑板组，左、右支撑板组分别连接有左、右伸缩移动支架；所述左、右支撑板组均包括前支撑板、后支撑板以及导向支撑板，导向支撑板上开设有L形手柄导向槽；所述前、后...
- 王裕清陈小静李智国秦玉鑫张高峰
- 文献传递
