李迅
- 作品数：60 被引量：321H指数：8
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划湖南省普通高等学校教学改革研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信理学文化科学更多>>
- 空间机械臂位形与基座姿态协同控制研究被引量：6
- 2011年
- 针对自由飘浮空间机械臂与基座的运动耦合问题,提出了一种基于不变流形的机械臂位形与基座姿态协同控制算法。在分析了系统可控性的基础上,构造了线性状态反馈下系统的不变流形,并设计了分段连续的镇定控制器。该控制器先将系统状态镇定到不变流形之上,然后沿该流形将系统状态调整到期望值。仿真结果表明,在系统可控的条件下,所提出的协同控制算法能将机械臂位形与基座姿态同时调整到期望状态。
- 税海涛李迅马宏绪
- 关键词：自由飘浮空间机器人协同控制不变流形
- 双模容错计算机的设计与实现被引量：4
- 2008年
- 高可靠性的计算机应用环境需要计算机具备容错功能,并要求采用高等级的处理器芯片。该文以高等级的Power PC处理器PC8245为基础,以FPGA为核心,设计双模容错的计算机。由于应用空间限制,该计算机采用了分布式冗余仲裁结构,仲裁逻辑同时运行在主计算机和备份计算机的FPGA中。分析了分布式冗余仲裁算法的有限状态机,论述了通信接口的冗余控制机制。
- 李迅李洪峻刘庆敖
- 微小型无人驾驶直升机建模与仿真分析被引量：1
- 2006年
- 首先建立了微小型无人直升机较完整的动力学模型,然后利用参考文献提出的无人驾驶直升机自适应控制器,借助RealFlight模拟飞行软件对动力学模型和自适应控制算法进行了仿真。仿真结果表明,本文所建立的动力学模型与实际直升机的特性基本相符;自适应控制算法较好地控制了无人直升机的运动状态,表明该控制算法完全可以满足无人直升机控制的需要。
- 税海涛王建文李迅马宏绪
- 关键词：无人直升机动力学模型仿真
- 千兆位以太网PAUSE流量控制机制研究被引量：5
- 2000年
- 文章深入分析了IEEE标准802.3x定义的应用于数据链路层的PAUSE流量控制机制,并针对千兆位以太网对PAUSE流量控制机制的缓冲区需求及对称性进行了研究。
- 李迅窦文华
- 关键词：千兆位以太网计算机网络PAUSE流量控制
- 全文增补中
- 无线传感器网络环境下基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法被引量：4
- 2010年
- 定位问题是移动机器人研究领域中最基本的问题,在Bayes的框架下研究了机器人与无线传感器网络(W SN)组成系统中的同时建图与定位问题(SLAM).针对该系统中只存在距离测量信息可用的情况提出了一种基于粒子滤波的SLAM算法.该方法将机器人状态和节点位置估计设置为一组全局估计粒子,通过对粒子及其权重的更新来计算整个系统的状态.算法将W SN节点的位置估计在机器人的路径上分解为相互独立的估计,从而将全局粒子的计算转化为使用一个机器人状态滤波器和对应于每个机器人粒子的节点位置滤波器进行计算.针对观测信息低维的特点,设计了处理低维观测信息的方法,使得观测信息可以在滤波阶段得到合理利用.并且详细介绍了提出的SLAM算法原理和计算过程,并通过仿真实验证明了算法的有效性和实用性.
- 海丹李勇张辉李迅
- 关键词：无线传感器网络移动机器人同时定位与建图粒子滤波
- QPRED:一种公平多级主动缓冲管理算法被引量：1
- 2003年
- DiffServ模型是当前实现IPQoS的体系结构之一 ,在其实现中 ,缓冲管理技术是很重要的一个方面 .根据DiffServ模型实现的需要 ,在分析现有缓冲管理算法的基础上 ,提出了QPRED多级主动缓冲管理算法 ,这种算法在分组分类的粒度上提供了分级的缓冲管理能力 ,并将每一类分组的缓冲状态引入到了分组丢弃概率的计算中 ,同时结合优先级因子实现了类和类之间在优先级意义上的公平性 .通过分析和仿真 ,证明了QPRED算法的性能 .与现有的缓冲管理算法相比 ,QPRED多级主动缓冲管理算法更适合于DiffServ模型的要求 .
- 李迅窦文华
- 关键词：服务质量INTERNET路由器
- 一种DiffServ PHB的调度策略被引量：3
- 2001年
- 基于DiffServ PHB定义的层次结构特点，设计了一种基于WFQ调度算法的两级层次调度策略，该调度策略可以在一个DS节点内同时实现多个PHB，而且能够最大限度地满足数据迸发的要求。
- 李迅窦文华
- 关键词：DIFFSERVPHBWFQ调度算法INTERNET
- 面向无线传感器网络节点定位的移动锚节点路径规划被引量：20
- 2009年
- 节点定位是无线传感器网络技术研究的一个基本问题,大多数无线传感器网络的应用和中间件技术都需要节点的位置信息.目前比较实用的定位方法是利用一些移动锚节点(如安装有GPS)根据有效的规划路径移动,通过发送包含其自身坐标的信息来定位其他节点,该方法不过多地增加无线传感器网络成本,还可以获得较高的定位精度.在该方法中,移动锚节点的路径规划问题是需要解决的基本问题.主要研究移动锚节点的路径规划问题,把图论引入到无线传感器网络节点定位系统.把无线传感器网络看成一个连通的节点无向图,路径规划问题转化为图的生成树及遍历问题,提出了宽度优先和回溯式贪婪算法.仿真实验和真实系统实验结果表明,该方法能够很好地适应无线传感器网络节点随机分布的节点定位,可以取得较高的定位精度.
- 李洪峻卜彦龙薛晗李迅马宏绪
- 关键词：无线传感器网络移动锚节点路径规划图论
- 空间机器人随机故障容错规划的蜜蜂算法被引量：2
- 2009年
- 本文为解决复杂的随机规划问题设计了一种基于随机模拟的混沌量子蜜蜂算法,证明了该算法的收敛性,并分析了算法的收敛速度.分析6自由度空间机器人系统的不确定性,采用基于微分变换法进行误差分析,建立了随机数学规划模型.为涉及故障前后运动学与动力学约束限制的容错轨迹规划,以加权最小驱动力矩为优化性能指标,采用混沌量子蜜蜂算法求解全部工作时间中机械臂故障前后的最优轨迹.通过降低异常关节的运动速度来降低故障关节力矩,保证机械臂在发生故障后具有较高的操作能力.案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准确性.
- 薛晗李迅彭胜军马宏绪
- 关键词：故障容错
- 区分服务的两级多代理端到端资源管理框架
- 2003年
- 结合两级资源管理思想和BB的概念，提出了区分服务的两级多代理资源管理框架，这一框架克服了两级单代理框架中实现困难的缺点，结合资源预约过程，可以完成区分服务端到端的资源管理。同时，通过改进COPS协议，解决了代理间的通信问题。
- 李迅
- 关键词：RSVPCOPS服务质量
