李娟
- 作品数：39 被引量：218H指数：9
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术文化科学更多>>
- 具有通信约束的多UUV协调路径跟踪控制被引量：4
- 2011年
- 针对多UUV间通过水声通信进行交互信息时存在时延的问题,研究了在通信时滞下多UUV沿多条给定路径编队运动的控制器设计问题。基于反步法设计了单个UUV的路径跟踪控制器,利用Lyapunov理论证明了路径跟踪控制系统是输入-状态稳定;针对通信拓扑中存在固定传输延迟问题,提出了基于平均一致连通性切换网络的时延协调控制律,并证明了当通信拓扑对应的无向图满足平均一致连通时,设计的编队控制系统是稳定的,有效地解决了通信时滞下多UUV的协调路径跟踪控制问题。仿真结果验证了该控制器的有效性。
- 牟春晖边信黔王宏健李娟
- 关键词：协调控制
- 基于强跟踪CKF的无人水下航行器SLAM被引量：15
- 2013年
- 针对基于容积卡尔曼滤波(CKF)的无人水下航行器(UUV)同步定位与地图构建(SLAM)存在对模型参数变化的鲁棒性差、收敛速度慢、对突变状态跟踪能力低等问题,通过在CKF中引入渐消因子和弱化因子,提出了一种基于强跟踪CKF(STCKF)的SLAM算法(STCKF-SLAM)。首先建立UUV的运动模型、特征模型、测距声呐模型,然后基于霍夫变换从多测距声呐测量数据中提取堤岸线特征,最终采用STCKF实现了UUV的同步定位与地图构建。基于UUV海试数据的仿真实验结果表明:相比CKF-SLAM算法,STCKF-SLAM算法保持了对突变状态的强跟踪能力,且均方根误差降低了13%,提高了SLAM系统的精确性,可应用于UUV长航时水下隐蔽作业。
- 王宏健傅桂霞李娟李村
- 关键词：无人水下航行器同步定位与地图构建霍夫变换
- 论以科研实践推动高层次本科应用创新型人才培养被引量：1
- 2013年
- 通过对国内高校教育体制与国外知名大学的对比分析，得出使高校毕业本科生更加适应国家经济发展和就业要求的最有效方式是加强实践能力和创新意识的培养。本文依托于教改项目，大胆提出全新的加强学生科研实践能力的培养方式，针对不同年级的本科生进行兴趣培养、科研能力提高、科研素养的提升等不同阶段的培养，并在项目实践中论证了这种培养模式的可行性和有效性。接受培养的学生均在学习和动手能力方面取得了很好的成绩。
- 王宏健王琳琳李娟
- 关键词：本科生培养
- 援潜救生作业仿真演示系统被引量：6
- 2007年
- 援潜救生是一个必要而又十分艰难复杂系统工程,由于水下环境的复杂性,对失事潜艇实施援潜救生作业,被称为三级援救的作业,包括搜索、观察失事潜艇,向艇员提供生存保障和使用深潜救生艇将艇员救离失事潜艇。文中针对失事艇的救援活动提出了一个完整的援潜救生作业仿真演示系统,介绍了该系统物理环境的设计和各子系统的功能,完成了援潜救生的作业程序三步骤下救生过程的多维仿真演示过程,为指挥决策者提供了生动、直观的多维视觉表现。
- 李娟边信黔施小成王宏健
- 关键词：援潜救生深潜救生艇
- 基于支持向量回归机的自适应差分滤波算法研究被引量：2
- 2014年
- 针对差分滤波(DDF)算法存在因噪声统计特性与实际不符而导致的滤波精度降低甚至发散的问题,提出了一种基于支持向量回归机的自适应差分滤波(SVRADDF)算法.将测量值的新息协方差与理论协方差之间的差值作为支持向量回归机的输入、输出调节噪声统计特征的自适应因子,实时修正DDF噪声协方差,根据实际噪声变化调整噪声协方差矩阵,从而提高滤波精度.针对水下目标纯方位角跟踪系统的蒙特卡洛仿真实验表明,在相同初始噪声特性条件下,所提出的SVRADDF算法具有较好的估计效果和鲁棒性,估计精度、稳定性及收敛时间等性能明显优于单纯DDF算法.
- 王宏健徐金龙刘向波李娟张爱华
- 关键词：支持向量回归机蒙特卡洛仿真
- 基于SRCKF的移动机器人同步定位与地图构建被引量：8
- 2013年
- 针对移动机器人同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)存在的计算量大、数值不稳定等问题,结合容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)原理,设计了一种基于平方根CKF(squareroot cubature Kalman filter,SRCKF)的SLAM算法(SRCKF-SLAM).SRCKF-SLAM算法通过移动机器人运动模型和观测模型进行预测和观测,并以目标状态均值和协方差的平方根进行迭代更新,确保了协方差矩阵的对称性和半正定性,改进了数值精度和稳定性.仿真实验结果表明,相比CKF-SLAM算法,SRCKF-SLAM算法的均方根误差降低了14%,一致性区域内点数的百分比提高了36%,SRCKF-SLAM算法有效地满足了移动机器人SLAM导航需求.
- 王宏健傅桂霞边信黔李娟
- 关键词：移动机器人同步定位与地图构建
- 异构型无人机群体并行任务分配算法被引量：3
- 2020年
- 异构型无人机(UAV)群体任务分配机制起着至关重要的作用,分析了并行任务分配的特点,以时间消耗最短为优化目标,建立了整数线性规划的任务优化分配模型。对基本遗传算法进行了改进,提出了有效降低算法复杂度的编码方案,建立了相应的适应度函数,改进了现有遗传算法的变异策略。仿真案例表明该算法具有较强的寻优能力,能够有效地完成异构型群体UAV的并行任务分配。
- 宋育武贾林通李娟李娟
- 关键词：遗传算法整数线性规划
- AUV的精确航迹跟踪系统的鲁棒控制被引量：4
- 2013年
- 为了解决外界海洋环境干扰下水下无人航行器(AUV)的精确航迹跟踪控制问题,针对欠驱动AUV动力学运动模型不确定性,将三维航迹跟踪控制分解为水平面和垂直面跟踪控制问题,分别建立了AUV水平面和垂直面动力学模型,在设计模型时考虑了线性近似产生的误差、不确定性和外界干扰的影响,根据鲁棒H∞控制理论设计了航向控制器和纵倾控制器.仿真结果表明,系统存在外界海流情况下,AUV能够克服外界干扰海流的影响运动到设定航迹上,跟踪误差收敛于0,控制效果良好.文中所设计的鲁棒H∞控制器能够有效克服外界干扰的影响,较精确的实现了航迹跟踪.
- 李娟边信黔熊华胜王宏健
- 关键词：鲁棒H∞控制
- 基于HLA的舰载机飞行仿真可视化研究被引量：7
- 2008年
- 基于HLA的体系结构和基于成员的设计思想,对舰载机的飞行仿真系统进行了研究,建立了其对象类和交互类;在HLA基础上利用MultiGen Creator/Vega和VC++的虚拟现实仿真平台实现了舰载机飞行仿真全过程的可视化,论述了多自由度(DOF)三维模型的建立、真实海洋环境的配置和视景仿真系统的软件设计;分析了视景仿真中时空一致性的关键技术,给出了三维仿真结果。
- 李娟边信黔夏国清王宏健
- 关键词：舰载机飞行仿真视景仿真
- 创新型人才培养模式下智能控制理论课程教学方法改革与实践被引量：5
- 2019年
- 什么是改革,改革就是要打破之前的思想,创造新的方法,改革能提高学生的学习兴趣,能提高教师的教学工作质量,而智能控制理论课程是结合自身的特点还有当前存在的问题,增加一些实验教学和改革考核方法,提出一些具体的改革措施。
- 李娟宋育武陈兴华杜雪
- 关键词：智能控制理论课程教学网络课程
