李倩
- 作品数：9 被引量：62H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程电子电信自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 重力辅助阻尼捷联惯性导航系统被引量：14
- 2014年
- 在基于扩展卡尔曼滤波的重力辅助捷联惯性导航系统中,滤波器的状态方程为捷联惯性导航系统的误差方程。舒勒周期振荡误差存在于无阻尼捷联惯性导航系统中,同时也存在于滤波器的状态方程之中,从而对滤波器的估计精度造成一定影响。为了消除滤波器状态方程中的舒勒周期振荡误差,设计捷联惯性导航系统工作于外水平阻尼状态,建立阻尼状态下的扩展卡尔曼滤波器状态方程以及重力异常观测方程。试验表明重力辅助阻尼捷联惯性导航系统96 h的定位精度优于0.5 nmile。
- 奔粤阳杨晓龙李倩李敬春阮双双
- 关键词：捷联惯性导航系统阻尼
- Ixsea公司光纤陀螺捷联惯性装置性能分析与试验研究
- 本文重点介绍法国Ixsea公司的光纤陀螺捷联惯性装置:光纤陀螺罗经系统(Octans)和光纤陀螺捷联惯导系统(Phins).分析这两个系列产品的结构、原理、性能,并结合所开展的试验研究工作介绍了上述产品在海洋运载器导航中...
- 李倩高伟奔粤阳孙枫
- 关键词：光纤陀螺捷联惯导系统
- 文献传递
- 基于横坐标系的捷联惯导系统极区导航方法被引量：25
- 2014年
- 现有惯性导航系统机械编排在极区(特别是地理极点附近)不适用。针对该问题,提出了适用于捷联惯性导航系统极区使用的横坐标系导航方法。构建出横坐标系参考框架,推导出横坐标系和常规坐标系之间位置、速度和姿态信息的转换关系,建立了横坐标系捷联惯导系统的机械编排,并在此基础上分析其误差传播特性。仿真分析表明:横坐标系可以解决采用现有机械编排时,极区经线圈快速汇聚和地理极点附近无北向基准所引起的问题,从而满足极区导航要求;同时,仿真结果验证了横坐标系捷联惯导系统中位置和航向误差漂移的特性。
- 李倩孙枫奔粤阳于飞
- 关键词：捷联惯性导航系统极区
- 横坐标系捷联惯导系统极区导航及阻尼设计被引量：12
- 2014年
- 针对水下潜器在极区工作时,其常用惯性导航系统机械编排存在精度下降、无北向基准等问题,设计了适用于水下潜器极区工作的横坐标系捷联惯性导航系统机械编排方案。在构建了横坐标系参考框架的基础上,推导出各导航参数在横坐标系统和常规坐标系统之间的转换关系,建立了横坐标系捷联惯导系统的机械编排,并在此基础上分析其误差传播特性。通过误差分析,确定了横坐标系捷联惯导系统中存在的周期性振荡,并提出了适用于横坐标系捷联惯导系统的阻尼技术,有效抑制了周期性振荡。最后,通过仿真试验验证了该系统在极区工作的可行性和阻尼技术有效性。
- 李倩孙枫奔粤阳于飞
- 关键词：捷联惯性导航系统极区
- 基于HLA技术的飞机视景仿真系统研究被引量：3
- 2009年
- 在基于HLA框架的飞机运动仿真系统中,在SGI图形工作站上创建了三维视景仿真联邦成员,基于pRTI和TCP/IP协议实现了三维视景仿真联邦成员与其他联邦成员之间的信息传递;应用Multigen Creator软件建立了飞机实体模型,在Vega实时仿真驱动平台上实现了飞机起降过程的场景控制与可视化仿真,并设计了多通道的渲染模式和多视角的观察模式,解决了SGI工作站与PC机之间数据通信过程中存在的字节序与存储结构问题,为飞机调度与飞行控制等算法研究提供了形象、直观的科学试验手段。
- 王宏健李倩丁绍洁熊伟
- 关键词：飞机SGI工作站高层体系结构视景仿真
- 机抖激光陀螺的捷联姿态算法研究
- 对于机抖激光陀螺捷联惯导系统,载体的随机振动引入圆锥运动,激光陀螺的机械抖动偏频引入伪圆锥运动。本文推导了载体坐标系圆锥运动和伪圆锥运动情况下等效旋转矢量的误差表达式。从最小化姿态计算误差的角度,提出了机械抖动频率的设计...
- 李倩奔粤阳孙枫高伟
- 关键词：机抖激光陀螺圆锥运动
- 文献传递
- 基于陀螺滤波信号的修正圆锥算法
- 2013年
- 针对机抖激光陀螺捷联惯导系统中低通数字滤波器导致陀螺信号畸变的问题,该文以陀螺的滤波信号为算法输入,推导了待补偿的圆锥误差项与角增量叉乘项表达式,优化了设计多子样的修正算法,得到了修正算法的误差漂移率计算式。仿真与试验结果表明:在考虑低通数字滤波器对陀螺信号的作用时,修正圆锥补偿算法的精度明显优于传统算法。
- 李倩奔粤阳于飞卢宝峰
- 关键词：捷联惯导系统数字滤波器
- 极区航海用惯性导航系统综述被引量：8
- 2020年
- 目前,航海用惯性导航系统普遍采用常规的当地水平固定指北机械编排,不适合极区工作,为了满足航海导航的需要,研究了极区惯性导航技术。给出了常规机械编排在极区导航中面临的主要问题,阐述了国内外极区惯性导航系统的发展与现状,分别介绍了自由方位、游移方位、格网及横坐标惯性导航系统的机械编排,并分析了它们存在的问题,最后简要给出了未来极区导航技术研究的发展方向。
- 赵玉新奔粤阳李倩
- 关键词：惯性导航系统极区导航
- 基于联合分布状态信息滤波的机器人协同定位被引量：7
- 2015年
- 针对现有扩展卡尔曼滤波算法在协同定位应用计算复杂的问题,提出一种基于联合分布状态的信息滤波算法,并将其运用在多机器人协同定位中。从3个方面解决计算复杂的问题:第一,借鉴机器人同步构图与定位,利用联合分布状态将关键历史状态保留在滤波中,避免时间更新的复杂计算;第二,利用滤波信息参数的稀疏性,减小滤波所涉及的计算复杂度;第三,根据Cholesky矩阵分解的特殊性质,进一步减少计算复杂度,节省存储空间,简化通信管理,便于工作负载均衡分配。理论分析与仿真结果表明,该方法在确保计算与存储复杂度的同时保证了估计精度和协同定位的有效性。
- 奔粤阳郭妍李敬春李倩霍亮
- 关键词：多机器人
