冯川
- 作品数：4 被引量：45H指数：3
- 供职机构：清华大学计算机科学与技术系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机械手动态T-S神经模糊H∞控制器设计被引量：3
- 2005年
- 机器人是强耦合的非线性动力学系统。为了设计其控制器,利用动态神经模糊系统对非线性H∞控制问题进行了研究。在传统的T-S神经模糊系统基础上,将延迟反馈和记忆单元引入其中,并针对此网络推导了相应的动态BP训练算法。利用此网络可以有效反映机器人等非线性系统的动态性能,克服了静态神经网络无法有效表示动态系统映射关系的缺点。在此模糊模型的基础上,采用H∞方法研究了系统控制器的设计。最后以倒立摆为例的仿真试验表明此控制器具有良好的鲁棒性。
- 冯川孙增圻孙富春
- 关键词：机械手神经模糊系统H∞控制
- 机器人施釉系统主控软件被引量：1
- 2005年
- 文章介绍了机器人施釉主控软件系统的设计与实现。主控软件系统采用了多线程,闭环反馈控制,视觉伺服,三维仿真监控等技术,实现了对机器人施釉系统的控制。测试表明,所设计的主控软件系统满足设计要求。
- 王海峰陆文娟冯川
- 关键词：机器人施釉闭环反馈视觉伺服
- 机器人喷涂过程中的喷炬建模及仿真研究被引量：33
- 2003年
- 本文在研究了喷涂机器人的喷炬特性后 ,根据物理模型采用了一种简化的数学模型来描述在喷炬流场中的涂料流量分布函数 .并从上述函数出发 ,进一步得到了喷涂的涂料沉积方程 .根据仿真实验与实际喷涂的数据进行比较 ,证明了模型的正确性 .这一喷炬模型是喷涂机器人离线编程系统的重要组成部分 .
- 冯川孙增圻
- 关键词：喷涂离线编程
- 机器人喷釉系统的研究与应用
- 本文概述了国内外陶瓷施釉生产的现状,研究了机器人喷釉系统方案设计,并对机器人单元,视觉伺服偏差调整和主控单元的设计进行了探讨,实现了相应的硬件系统和软件系统。最后对机器人离线编程的有关问题进行了初步研究。本文的研究内容涉...
- 冯川
- 关键词：视觉伺服主控单元离线编程
- 文献传递
