陈佶
- 作品数：5 被引量：16H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 旋量理论在机械臂末端执行器运动精度分析中的应用研究被引量：13
- 2006年
- 虽然D-H参数法已广泛用于机械臂的运动建模和分析,先前文献中建立机械臂手爪运动误差数学模型主要基于D-H参数法或者修正后的D-H参数法,但D-H参数法在技术上存在根本的缺陷,即所有运动都是关于x和z轴的,无法表示关于y轴的运动。因此用D-H参数法所建立的机械臂手爪运动误差数学模型中无法体现关于y轴所产生的误差。为解决此问题,利用旋量理论建立了一模块化机械臂末端执行器运动误差的数学模型。利用算例对这种方法进行了分析,证明利用旋量理论建立误差模型是有效的。
- 谭月胜孙汉旭贾庆轩张秋豪陈佶
- 关键词：旋量理论
- 基于Labview的虚拟仪器在转动关节标定系统中的应用被引量：1
- 2005年
- 虚拟仪器(VirtualInstrument,简称VI)是仪器技术与计算机技术深层次结合的产物。介绍了Labview在机器人模块化转动关节性能检测系统中的应用,体现其易用、开放、功能强大的优点。
- 郐永涛孙汉旭陈佶马国伟
- 关键词：虚拟仪器LABVIEW
- 基于虚拟样机的空间机器人机电一体化技术研究
- 2005年
- 对于空间机器人这个控制系统和机械系统都相当复杂的模型进行仿真分析,用ADAMS 和MATLAB相结合,令ADAMS分管机械系统部分,MATLAB分管控制系统部分,充分发挥二者优势,建立机电一体化仿真模型,能更好的体现仿真试验的优势所在。本文以一两杆机械臂为例设计了基于ADAMS-MATLAB的空间机械臂机电一体化仿真系统。
- 陈佶孙汉旭贾庆轩谭月胜
- 关键词：空间机器人虚拟样机ADAMSMATLAB机电一体化仿真模型
- 空间机械臂的一种自标定方法被引量：1
- 2006年
- 由于各种因素的影响,在轨机械臂的结构参数势必不同于其在地面时的结构参数。为提高机械臂作业时的定位精度,必须对其进行重新标定。提出了一种自带CCD相机的空间机械臂结构参数的自标定方法,解决了在太空中无外部测量设备参与时机械臂的标定问题,使机械臂末端操作器的精确定位成为可能。仿真结果验证了所提方法的正确性。
- 谭月胜孙汉旭贾庆轩陈佶张秋豪
- 关键词：自标定空间机械臂
- 空间机电产品热设计被引量：1
- 2006年
- 本文从热传递原理入手,通过分析空间环境热平衡条件,介绍了空间机电产品热设计的一些主要方法,包括被动热控技术和主动热控技术。最后以空间机器人为例介绍了该产品热设计的一些原则和方法。
- 陈佶孙汉旭贾庆轩谭月胜
- 关键词：航天器热设计主动热控
