郭崇瑾
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程更多>>
- 基于AKF的组合对准方法在AUV中的应用
- 2009年
- 针对水下航行器(AUV)初始对准过程中,由于惯性测量器件的测量精度不高,导致系统自对准的精度不高的问题,提出在初始对准阶段采用DVL辅助的组合对准方法,引入DVL提供的速度信息提高对准的精度。建立AUV中系统的状态方程和观测方程,同时为解决噪声不确定导致滤波器发散的问题,提出将自适应卡尔曼滤波(AKF)用于组合对准中。通过采集到的实验数据验证基于AKF的组合对准方法的精度比较高,将其用于AUV的初始对准中是可行的。
- 李亮杜红松张鑫郭崇瑾
- 关键词：水下航行器多普勒计程仪自适应卡尔曼滤波
- 自主式水下潜器方位对准方法研究
- 2009年
- 针对自主式水下潜器传递对准技术进行研究,根据以往的匹配方法中通常水平失准角估计精度高、对准时间快而方位失准角估计总不理想的情况,提出了一种基于惯性测量器件测量求解方位失准角的匹配方法。针对这种匹配方法,将水平失准角信息当作已知量进行计算,进行了理论推导和MATLAB仿真,并且对仿真结果进行分析,结果表明,利用这种方位对准方法估计方位失准角精度高、时间短,有很好的实用性。
- 杜红松徐博郭崇瑾
- 关键词：船舶舰船工程
