袁景阳
- 作品数：12 被引量：15H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制被引量：3
- 2007年
- 基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的,在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上,推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法;给出了作用在负载的内力的定义,根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法;讨论了所提出的控制算法的稳定性问题,得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。
- 袁景阳柳长安李瑰贤
- 关键词：位置控制
- 多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学特性分析
- 本文利用牛顿--欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特性,推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰链驱动力矩和关节角速度及角加速度间的关系.建立了FFSR系统的动力学方程和动力学模型.经...
- 柳长安袁景阳吴克河徐燕
- 关键词：自由飞行空间机器人动力学特性广义力
- 文献传递
- 缆索机器人设计与仿真
- 该课题以斜拉桥承重缆索的防腐喷涂为目标,对机器人在缆索上的爬行机理进行了深入分析.论述了电动轮式摩擦驱动及气动蠕动式两种爬升方式的实现方式、各自的特点,及其所适应的应用领域.提出了气动蠕动式缆索维护机器人的系统组成方案,...
- 袁景阳
- 关键词：斜拉桥力学模型弹簧刚度
- 文献传递
- 多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法被引量：2
- 2004年
- 阐述了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法 .首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵 ,其次给出了基于该矩阵的多臂自由飞行空间机器人协调操作分解运动速度控制算法 。
- 柳长安袁景阳李瑰贤
- 关键词：运动控制计算机仿真
- 多臂自由飞行空间机器人协调操作研究
- 多臂自由飞行空间机器人（Multiple-arm Free-Flying Space Robot简称多臂 FFSR）又叫机器人卫星，由机器人本体和安装于本体的多个机械臂组成，能够在宇宙空间自由浮游或飞行，代替宇航员执行危...
- 袁景阳
- 关键词：滑模变结构模糊控制
- 文献传递
- 多臂自由飞行空间机器人运动学特性研究
- 研究了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学模型,在推导运动方程的基础上对多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性进行了分析,给出了计算机仿真实验结果...
- 柳长安袁景阳周宏李国栋
- 关键词：空间机器人
- 文献传递
- 多臂自由飞行空间机器人运动学特性研究被引量：2
- 2004年
- 研究了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性 ,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学模型 ,在推导运动方程的基础上对多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性进行了分析 ,给出了计算机仿真实验结果 .
- 柳长安袁景阳周宏李国栋
- 电力线路巡检机器人飞机及其控制系统
- 本发明提供了一种电力线路巡检机器人飞机及其控制系统，飞机结构采用共轴双螺旋桨反向驱动结构，采用两个发动机分别驱动两个螺旋桨反向旋转，通过控制两个发动机的转速比控制飞机机身的稳定；使用GPS系统(17)与GIS系统(14)...
- 柳长安袁景阳周宏李国栋刘春阳王兴博
- 文献传递
- 电力线路巡检机器人飞机及其控制系统
- 本发明提供了一种电力线路巡检机器人飞机及其控制系统，飞机结构采用共轴双螺旋桨反向驱动结构，采用两个发动机分别驱动两个螺旋桨反向旋转，通过控制两个发动机的转速比控制飞机机身的稳定；使用GPS系统(17)与GIS系统(14)...
- 柳长安袁景阳周宏李国栋刘春阳王兴博
- 文献传递
- 多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学特性分析
- 本文利用牛顿——欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特性,推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰链驱动力矩和关节角速度及角加速度间的关系。建立了FFSR系统的动力学方程和动力学模型。经...
- 柳长安袁景阳吴克河徐燕
- 关键词：自由飞行空间机器人动力学特性广义力
- 文献传递
