焦建民
- 作品数：6 被引量：21H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学民航学院更多>>
- 发文基金：江苏省博士后科研资助计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于免疫遗传算法的冗余空间机械臂设计被引量：1
- 2006年
- 空间机械臂的工作任务特殊,工作环境极其恶劣,因而提高空间机械臂的可靠性显得尤为重要。冗余是提高机械臂可靠性的重要方法,寻求实用的故障容错冗余机械臂设计方法是论文研究的核心内容。冗余机械臂设计是多参数、多模态、非线性设计问题,用传统的优化方法难以解决。论文模拟抗体搜索机制,结合免疫网络理论,用抗体表示函数优化解的可能模式,通过克隆算子完成全局搜索,利用B细胞网络保持抗体的多样性。通过实际设计表明,算法是可行有效的。
- 焦建民李欢左洪福
- 关键词：机械臂免疫
- 简化的粒子群优化快速KNN分类算法被引量：15
- 2008年
- 提出了一种有效的k近邻分类文本分类算法,即SPSOKNN算法,该算法利用粒子群优化方法的随机搜索能力在训练集中随机搜索,在搜索k近邻的过程中,粒子群跳跃式移动,掠过大量不可能成为k近邻的文档向量,并且去除了粒子群进化过程中粒子速度的影响,从而可以更快速地找到测试样本的k个近邻.通过验证算法的有效性表明,在查找k近邻相同时,SPOSKNN算法的分类精度高于基本KNN算法。
- 李欢焦建民
- 关键词：粒子群优化算法相似度
- 基于模糊推理的机械臂关节轨迹规划被引量：3
- 2007年
- 针对冗余空间机械臂关节角速度向量轨迹规划中合理协调多个约束条件的难题,提出了基于模糊推理理论的多约束条件下机械臂关节角速度向量轨迹规划控制算法。将传统的关节角速度向量算法与模糊推理原理有效结合,由模糊推理选定某一时刻需要优化的约束条件,以及对约束条件的执行程度,有效解决了多约束条件下冗余机械臂关节角速度向量轨迹规划的控制问题,数字仿真结果证明了所提算法的有效性。
- 焦建民李欢左洪福
- 关键词：模糊推理机械臂冗余
- 模糊推理在冗余机械臂运动规划中的应用
- 2008年
- 针对冗余空间机械臂关节角速度向量轨迹规划中多个约束条件协调控制的难题,提出了基于模糊推理的多约束条件下机械臂关节角速度向量轨迹规划控制算法.将冗余机械臂执行的任务按重要性分解为一系列以向量形式表示的子任务,在完成主要任务的冗余空间内,完成次要任务.由模糊系统确定某一时刻需要优化的约束条件,以及对约束条件的执行程度,使得在完成主要任务的前提下,所有约束条件都得到最大限度满足.仿真结果证明了所提出算法的有效性.
- 焦建民李欢左洪福
- 关键词：模糊推理机械臂冗余
- 多约束条件下机械臂关节轨迹模糊控制算法被引量：2
- 2006年
- 将单一约束条件下冗余机械臂关节角速度向量算法与模糊推理方法有效结合,实现多个约束条件下冗余机械臂关节角速度向量轨迹的控制。根据末端执行器的方向、灵活性、机械臂与障碍物的距离等约束条件的重要性,将多个约束条件排定先后次序。综合所有传感器的信息,由模糊推理确定某一时刻需要优化的约束条件,以及对每个约束条件的执行程度,使得在完成主要任务的前提下,所有约束条件都得到最大限度满足。仿真结果证明了所提出算法的有效性。
- 焦建民左洪福
- 关键词：机械臂模糊推理冗余
