方星
- 作品数：12 被引量：18H指数：3
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 3-DOF空间机械臂新型滑模轨迹跟踪控制被引量：5
- 2017年
- 为了实现机械臂高精度轨迹跟踪,提出一种基于扩展状态观测器(ESO)的新型滑模控制器(PD-ESO-SMC)。该控制器滑模面设计为PD形式,利用ESO对系统的外界的未知干扰、参数的摄动、未建模动态以及耦合部分进行实时估计和补偿,定义并且引入sal函数抑制抖振现象。最后通过稳定性分析证明该控制器的有效性,同时,将仿真结果与基于PD的滑模控制(PD-SMC)及PID控制器进行对比。研究结果表明:所提出的控制方案能实现高精度的轨迹跟踪,对外部干扰有很强的鲁棒性。
- 万凯歌吴爱国董娜方星
- 关键词：机械臂滑模控制
- 基于神经网络的直升机动态逆飞行控制被引量：2
- 2014年
- 传统直升机动态逆控制器包含标称系统动态线性化部分,以及用于实现期望闭环动态的线性控制部分。针对其依赖于直升机精确非线性模型而鲁棒性较差的问题,提出了一种改进的黑鹰UH-60直升机动态逆控制方法,其中逆模型为基于悬停飞行条件下的线性模型。对模型简化、非线性和飞行条件差异所产生的逆误差,引入在线神经网络进行补偿并对系统稳定性进行了分析。非线性仿真结果表明,在不同飞行条件产生的扰动作用下,系统输出响应能够跟踪指定输入,进而说明控制器具有良好的鲁棒性。
- 刘晶吴爱国郭润夏方星
- 关键词：直升机动态逆
- 基于SPSA的电力系统单区域负荷频率的数据驱动控制方法
- 本发明公开了一种基于SPSA的电力系统单区域负荷频率的数据驱动控制方法，包括：实时获取被控电力系统的频率偏差增量、汽轮发电机输出功率的增量变化以及调节阀位置的增量变化的数据信息；建立系统的在线神经网络辨识模型；建立神经网...
- 董娜方星吴爱国江晓东高忠科韩学烁
- 文献传递
- 非匹配扰动下小型无人直升机鲁棒飞行控制算法研究
- 小型无人直升机具有独特的垂直起降、空中悬停、机动飞行等特点，因此在军事和民用领域具有非常广泛的应用前景。然而，小型无人直升机在飞行过程中会受到阵风和模型不确定性等复合扰动影响，其扰动又可分为匹配扰动和非匹配扰动两种类型，...
- 方星
- 关键词：小型无人直升机鲁棒飞行控制扰动观测器滑模控制
- 基于DSP和FPGA的无人直升机飞行控制系统及方法
- 一种基于DSP和FPGA的无人直升机飞行控制系统及方法，由无人直升机机体、机载舵机组和无线电接收机构成的模型直升机分别连接机载控制平台和地面站监控平台，机载控制平台有机载下位机和分别与机载下位机相连的姿态测量模块、经纬度...
- 吴爱国江涛马园赵萌方星
- 基于DSP和FPGA的无人直升机飞行控制系统
- 一种基于DSP和FPGA的无人直升机飞行控制系统，包括有由无人直升机机体、机载舵机组和无线电接收机构成的模型直升机，所述的模型直升机分别连接机载控制平台和地面站监控平台，其中，所述的机载控制平台包括有机载下位机和分别通过...
- 吴爱国江涛马园赵萌方星
- 文献传递
- 阵风干扰下无人直升机轨迹的自适应反步控制被引量：3
- 2015年
- 针对小型无人直升机系统,提出了一种基于双环控制策略的设计方法:将快速变化的姿态控制作为系统的内环,相对缓慢变化的轨迹控制作为系统的外环。建立了在阵风干扰下无人直升机系统的数学模型,为了更好地设计控制器,对模型进行了适当的简化,即忽略了"小体力"的影响。考虑到质量m和惯性矩矩阵J存在不确定性(未知)的情况,设计用自适应律在线估计不确定参数和阵风扰动,设计了一个自适应反步控制器。然后,应用Lyapunov方法,证明了未简化模型的闭环控制系统的稳定性。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。
- 方星吴爱国董娜
- 关键词：小型无人直升机双环控制不确定性自适应反步控制闭环稳定性
- 非匹配扰动干扰下的无人直升机轨迹跟踪控制被引量：6
- 2015年
- 针对小型无人直升机在飞行过程中容易受到非匹配扰动影响的特点,本文设计了一种基于新型滑模控制方法的轨迹跟踪控制器.首先,建立了无人直升机系统的非线性数学模型,并对该模型进行近似反馈线性化处理,同时将模型分为位置和偏航两个子系统;然后,利用扩展扰动观测器对复合扰动以及非匹配扰动的各阶导数的估计值,设计新型时变滑模面,得到滑模控制律,并给出了控制系统的稳定性分析;最后,仿真结果验证了控制方法的有效性和优越性.该新型滑模控制方法的优越性主要体现在:对非匹配扰动具有较强的鲁棒性,以及能有效地抑制抖振现象.
- 方星吴爱国董娜
- 关键词：小型无人直升机轨迹跟踪控制滑模控制
- 基于SPSA的电力系统单区域负荷频率的数据驱动控制方法
- 本发明公开了一种基于SPSA的电力系统单区域负荷频率的数据驱动控制方法，包括：实时获取被控电力系统的频率偏差增量、汽轮发电机输出功率的增量变化以及调节阀位置的增量变化的数据信息；建立系统的在线神经网络辨识模型；建立神经网...
- 董娜方星吴爱国江晓东高忠科韩学烁
- 文献传递
- 基于SDRE的无人直升机姿态控制被引量：1
- 2012年
- 对全状态的无人直升机非线性数学模型进行分析,根据模型特点将控制器的设计分成主旋翼回路和姿态回路两部分。结合前馈补偿技术,将模型处理成适用于SDRE(状态相关黎卡提方程)控制的标准形式,采用SDRE方法设计全局渐近稳定姿态控制律。结合李亚普诺夫稳定性理论,给出了闭环系统全局渐近稳定解析条件的推导过程。试飞测试的结果证明了控制方法的有效性,以及在高速公路巡检、救援上的实用性。
- 吴爱国方星郭润夏
- 关键词：无人直升机全局渐近稳定
