徐晓苏
- 作品数：371 被引量：1,100H指数：18
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 基于二次解析的UWB室内定位高度方向优化方法被引量：6
- 2019年
- 针对解析法处理具有高度限制的UWB室内三维定位时的高度方向精度不佳问题,通过对定位方程组的研究,着重分析了其内在原因,并提出了一种基于现有解析法的二次解析法。首先以常见的解析法得到目标点较为准确的水平方向的分量,然后在二次解析过程中采用修正偏差的Tikhonov正则化方法求解优化高度方向的分量。此方法可有效减少目标点高度分量的定位误差以及最终的定位误差。分别通过数学仿真平台和实验平台与传统解析法进行比较,验证了此方法的有效性。仿真与实验结果表明:所提出的方法能够将传统的解析法的定位精度提高40%以上。其中实验结果表明,所提方法的定位效果比最小二乘法提高52.1%,比Chan算法提高41.6%,具有很好的工程应用价值。
- 徐晓苏刘兴华杨博杨博
- 关键词：超宽带TIKHONOV正则化
- 改进的无迹卡尔曼滤波算法在水下组合导航中的应用方法
- 本发明提供了改进的无迹卡尔曼滤波算法在水下组合导航中的应用方法，包括：对需要用到的坐标系进行定义；建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统状态方程；建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统量测方程；建立水面位置修正阶段SIN...
- 徐晓苏杨阳袁杰翁铖铖梁紫依刘兴华
- 文献传递
- 基于LS-SVM的捷联大失准角初始对准技术被引量：3
- 2012年
- 针对捷联惯性导航系统（SINS）大失准角初始对准情况下非线性模型线性化导致模型不准确和影响对准精度的问题，设计了一种基于最小二乘支持向量机（LS-SVM）的大失准角对准算法。该方法采用基于加性四元数误差（AQE）的大失准角误差方程，采用简化的无迹卡尔曼滤波器（UKF）来模拟LS—SVM训练样本。捷联惯性导航系统和全球定位系统（GPS）的速度和位置误差作为LS-SVM的输入样本，简化UKF得到的失准角经小波去噪后作为输出样本。LS—SVM算法采用交叉验证法选择最佳的核函数参数。仿真结果表明，在大失准角下LS-SVM算法在对准时间和对准精度上与简化UKF和EKF相比均表现出较好的性能。
- 张涛张涛
- 关键词：最小二乘支持向量机
- 递阶遗传—H_∞滤波混合优化的前向神经网络在捷联惯导对准中的应用被引量：2
- 2004年
- 将前向神经网络用于捷联惯性导航系统(SINS)的对准问题。首先,运用递阶遗传算法(HGA)优化神经网络(NNW)的拓扑结构,并对网络其余参数进行全局粗调;然后运用H滤波算法对具有最优结构的神经网络的其余参数在线自适应精调,并对这一过程与常规算法进行了计算机仿真比较。仿真结果表明:该算法能根据实际问题自适应确定网络结构,而且精度、实时性与常规方法相仿。
- 刘国燕徐晓苏白宇骏
- 关键词：捷联惯性导航系统前向神经网络递阶遗传算法
- 一种基于语义先验和概率传播的视觉SLAM定位方法
- 本发明公开了一种基于语义先验和概率传播的视觉SLAM定位方法，包括：首先利用MASK R‑CNN神经网络对输入图像进行语义分割，得到各物体的语义掩膜，再对不同的语义掩码进行分类，对不同的语义掩膜下和非语义掩膜下的特征点赋...
- 徐晓苏李诺
- 走廊场景下辅助视觉里程计初始化的单目深度恢复方法
- 2024年
- 单目相机由于缺少尺度信息在视觉里程计等应用场景中性能受限。现有研究大多通过基于深度学习的方法解决这一问题,但其推理速度慢,难以实时运行。针对这一问题,提出了一种走廊场景下基于非线性优化进行快速单目深度恢复的显式方法。采用虚拟相机假设,简化对相机姿态角的求解;通过最小化几何残差,将深度估计问题转换为优化问题;设计一种深度平面构建方法,对空间点深度进行分类,实现走廊等封闭结构场景下的快速深度估计;最后,将所提方法在单目视觉里程计初始化中进行应用,使得单目视觉里程计可以获得真实的尺度信息,并提升其定位精度。实验结果表明:所提方法在走廊场景3m范围内深度估计的相对误差小于8.4%,在Intel Core i5-7300HQCPU处理器中能以20FPS的速度实时运行。
- 徐晓苏刘烨豪姚逸卿夏若炎王子健范明泽
- 关键词：视觉里程计
- SVM在水下机器人导航初始对准中的应用
- 水下机器人在民用和军用领域具有广泛的应用。捷联式惯性导航系统初始对准是导航系统关键技术之一。为了提高水下水下航行器初始对准精度和缩短初始对准时间，将支持向量机技术应用到捷联式惯性导航初始对准，通过一系列的仿真实验可以得出...
- 王其徐晓苏
- 关键词：水下机器人捷联式惯性导航系统误差分析
- 文献传递
- 一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法
- 本发明公开了一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法，根据船用主导航系统的位置、速度和航向信息，采用“位置+速度+航向角”的匹配模式，对光纤捷联惯导系统进行在线标定。采用模型预测滤波修正状态一步预测值，估...
- 徐晓苏吴梅王捍兵金博楠
- 文献传递
- 一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法
- 本发明公开了一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法，包括如下步骤：当全球卫星定位系统信号可用时，将GPS与捷联惯性导航系统输出信息进行数据融合，得到姿态、速度、位置等信息；当GPS信号不可用时，将里程计与...
- 徐晓苏杨博代维
- 文献传递
- 基于半比特交替和FFT组合的GPS软件接收机弱信号捕获算法被引量：15
- 2012年
- 研究了在弱信号条件下GPS软件接收机的捕获算法,对传统的捕获算法进行了介绍,分析了其在弱信号捕获中的不足之处,通过块叠加的方法对传统算法进行改进,使信号检测能力得到了提高,同时大大降低了捕获的运算量,缩短了长时间积分捕获算法的运行时间。分析了算法的积分增益和损耗,利用假设检验的思想,根据信号分量会扩散到附近频率的事实,最大峰值和其附近±13个频率点上的相关值作为信号分量,以此生成信号检测量,根据此检测量来判定信号的存在。最后利用仿真的GPS信号在Matlab平台上对算法进行了验证。结果表明,通过10 ms的相干积分和5次非相干累加,可以成功捕获信噪比为-35 dB左右的微弱信号,采用块叠加改进后,算法的运行时间缩短了1/3以上。
- 李寅寅徐晓苏刘锡祥
- 关键词：GPSFFT
