张琦炜
- 作品数：12 被引量：32H指数：2
- 供职机构：复旦大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划上海市“科技创新行动计划”更多>>
- 相关领域：理学自动化与计算机技术更多>>
- 一种大规模协同环境下的因果并发检测方法
- 本发明属于协同实时组编辑技术领域，具体是一种大规模协同环境下的因果并发检测方法。包括：定义了一种属于协同实时组编辑技术领域的逻辑时间戳，称之为直接因果先序向量时间戳；提出了基于该时间戳解决实时组编辑活动中因果并发检测问题...
- 顾宁张琦炜杨江明苏毅
- 文献传递
- 数据网格中复制式数据的一致性维护方法被引量：2
- 2006年
- 由于网格环境动态性的特点,网格延迟的不稳定等问题会严重影响数据的可获得性.针对这个问题,采用复制式的数据模型来给予解决.通过在数据网格中维护多个数据副本,用户可以选择其中任意一个进行访问修改.通过将网格服务与数据分离,将数据模型化为线性数据和树型数据,可以支持用户对网格数据的实时修改,并且可以维持多个数据副本的一致性.提出了一个新的时间戳模型,可以支持一个数据副本上的并发操作.本方法是一个无锁的算法,可以满足网格环境下数据的RIC属性.
- 杨江明张琦炜顾宁
- 关键词：数据网格时间戳
- 面向XML的标记回溯的一致性维护方法
- 本发明属于计算机支持的协同工作技术领域，具体是一种面向XML的标记回溯的一致性维护方法。包括：程序的控制算法、历史操作记录维护算法、倒排索引表维护算法、回溯算法、操作执行集获取的FLW算法和Update操作执行算法。还包...
- 顾宁杨江明张琦炜
- 文献传递
- 折纸结构和折纸超材料动力学研究进展被引量：21
- 2022年
- 折纸结构和折纸超材料由于其无穷的设计空间,突出的变形状、变大小、变拓扑特性,以及由折叠诱发的超常规力学特性,在最近几年迅速成为数学、物理和工程学科的研究前沿和热点.折纸结构和折纸超材料在航天、医疗、材料、机器人等众多工程领域具有广泛的应用前景,其典型的代表包括大型空间可展开结构、自折叠可重构机器人、微型可折叠器械等.随着应用范围的不断扩大,折纸结构和折纸超材料的动力学问题日益突出,不仅涉及其动力学建模和参数辨识,还包括动力学机制分析与实验测试.折纸结构复杂的空间几何关系、丰富的变形模式、折叠诱发的全局强非线性本构关系等给动力学研究带来了很多新挑战和新机遇.本文首先阐述了折纸结构和折纸超材料的研究背景和意义,并简要概述了折纸的基本定义、假设和分类,以及折纸结构和折纸超材料的几何设计、静力学和运动学特性.随后,本文系统回顾了折纸结构和折纸超材料动力学研究中相关问题的最新进展,包括:(1)动力学建模及参数辨识方法;(2)动力学理论、有限元和实验分析手段;(3)折叠诱发的动力学行为,包括双稳态和多稳态动力学行为、瞬态动力学行为和波传播动力学行为等;(4)典型动力学应用.本文最后提出了折纸结构和折纸超材料动力学研究中若干值得关注的问题.
- 方虹斌吴海平刘作林张琦炜徐鉴
- 关键词：动力学建模折叠动力学
- 大规模协同环境下的实时组编辑技术研究
- 实时组编辑支持多个异地用户通过网络同时地并发地参与一个共享文档数据(文字、图形、媒体等)的编辑和修改，是计算机支持的协同工作(CSCW)领域的一个重要研究方向。现有的实时组编辑研究主要局限于小组协同。随着通讯技术的高速发...
- 张琦炜
- 关键词：计算机支持协同工作数据管理
- 文献传递
- 大规模协同环境下的协同交互优化方法
- 本发明属于计算机支持的协同工作技术领域，具体为大规模协同环境下的协同交互优化方法。该方法使用一种Leader站点优先方法建立实时组编辑协同交互模型，包括：用户间协同交互模式的调整策略和Leader优先协同交互模型；通过限...
- 顾宁张琦炜杨江明朱麟
- 文献传递
- 大规模协同环境下的协同交互优化方法
- 本发明属于计算机支持的协同工作技术领域，具体为大规模协同环境下的协同交互优化方法。该方法使用一种Leader站点优先方法建立实时组编辑协同交互模型，包括：用户间协同交互模式的调整策略和Leader优先协同交互模型；通过限...
- 顾宁张琦炜杨江明朱麟
- 文献传递
- 柔性机械臂动力学建模研究进展被引量：1
- 2023年
- 刚性机械臂由于其较高的工作精度和重复性、较强的承载能力,已广泛应用于危险或相对单一、重复性高工作场景.但刚性机械臂的结构及运作方式不够灵活,无法适用于不定型、非标准、狭窄空间等生产场景.最近几年,柔性机械臂因其结构柔性、作业空间大、人机交互安全等优点而受到广泛关注,有希望应用于医疗、服务和智能制造等领域.但柔性机械臂结构柔软,运动比较自由,在作业过程中柔性效应不可忽略,这对其高精度控制提出了重大挑战.柔性机械臂控制的核心科学问题之一是建立包含结构柔性特征和动态特性的高精度动力学模型.为此,本文对柔性机械臂运动学建模和动力学建模研究进行了综述.作为动力学建模的基础,本文首先综述了柔性机械臂的运动学建模方法,主要介绍了曲率法、伪刚体运动学(PRB)方法、基于Cosserat杆的运动学建模方法、结构几何分析方法、Denavit-Hartenberg(D-H)法及坐标法、数据驱动和机器学习方法等.随后,本文详细综述了柔性机械臂的动力学建模方法,主要包括集中参数系统法、假设模态法、有限元法.最后,本文简述了目前柔性机械臂动力学研究的主要内容,并对未来研究做出展望.
- 方虹斌郑立张琦炜郭丁旭张舒徐鉴
- 关键词：柔性机械臂机器人运动学机器人动力学动力学模型多体动力学
- 面向XML的标记回溯的一致性维护方法
- 本发明属于计算机支持的协同工作技术领域，具体是一种面向XML的标记回溯的一致性维护方法。包括：程序的控制算法、历史操作记录维护算法、倒排索引表维护算法、回溯算法、操作执行集获取的FLW算法和Update操作执行算法。还包...
- 顾宁杨江明张琦炜
- 文献传递
- 一种基于折纸结构的混合驱动柔性机械臂
- 本发明属于软体机器人技术领域，具体为一种基于折纸结构的混合驱动柔性机械臂。本发明柔性机械臂采用模块化组合结构，包括抓手模块和若干个体节模块；每个模块均具有折纸结构；若干个体节模块串联连接；每一个体节模块具备4个方向的弯曲...
- 张琦炜谭康宁方虹斌王延杰何子瀚庞泓森
