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安永辰

作品数：13 被引量：26H指数：4
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 8篇会议论文
  • 5篇期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 1篇交通运输工程

主题

  • 13篇机器人
  • 3篇动力学
  • 3篇工业机器人
  • 2篇动力学分析
  • 2篇机构动力分析
  • 2篇计算机
  • 2篇计算机化
  • 2篇计算机化仿真
  • 2篇关节
  • 2篇仿真
  • 1篇弹性动力学
  • 1篇弹性动力学分...
  • 1篇电容传感器
  • 1篇动力学参数
  • 1篇动力学模型
  • 1篇移动机器人
  • 1篇影响因素
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇执行器

机构

  • 13篇哈尔滨工业大...
  • 1篇航空航天部
  • 1篇大连组合机床...
  • 1篇新疆八一农学...

作者

  • 13篇安永辰
  • 2篇刘廷荣
  • 1篇管贻生
  • 1篇姜国超
  • 1篇史建新
  • 1篇谢国才

传媒

  • 4篇中国机械工程...
  • 2篇机械设计
  • 2篇机器人
  • 2篇中国科协首届...
  • 1篇组合机床与自...
  • 1篇第三届全国机...
  • 1篇首届全国机器...

年份

  • 1篇1995
  • 3篇1992
  • 1篇1991
  • 4篇1990
  • 3篇1989
  • 1篇1987
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种新型的机器人动力学算法
1989年
本文利用Dencwit-Hartenberg齐次转换矩阵特有的微分性质,通过引入Q矩阵,完全消除了递推拉格朗日公式中各递推关系式所含的做分项,从而提出了一种不含数值微分的递推拉格朗日机器人动力学算法。本算法大大方便了计算机编程和运算,进一步提高了拉格朗日动力学方程的运算效率。
肖连风安永辰张玉萍
关键词：机器人动力学拉格朗日方程
机器人参数误差对精度的影响
安永植安永辰
关键词：机器人影响因素
考虑关节弹性的机器人动力学模型与解耦
占心久安永辰刘廷荣
关键词：工业机器人动力学关节解耦
机器人工作空间中的等极值仰角线被引量：5
1989年
本文首次提出等极值仰角线的概念,并运用这一概念将机器人工作空间划分为不同的工作区。为“盲位”的判定提供了一个简单而有效的方法。
史建新安永辰刘廷荣
工业机器人可靠性分析方法
马永明安永辰
关键词：工业机器人可靠性马尔柯夫过程故障树形图分析
机器人手臂弹性动力学分析的Kane方法被引量：12
1992年
本文将 Kane 动力学方法与假设模态法相结合.给出一种分析机器人手臂弹性动力学的新方法.首先基于 Kane 方法的运动学概念,并应用假设模态法建立了手臂弹性运动学.推导出完整的弹性动力学方程.并以一简例说明了其应用过程.这种方法比较简洁,兼具 Lagrange 法和 Newton-Euler 法的优点而克服了其不足,便于计算机数值分析.
管贻生安永辰
关键词：手臂机器人弹性动力学KANE方法
机器人动态误差分析被引量：4
1989年
本文推导出了由4N个运动参数和结构参数误差引起的机器人动态位姿误差的数学模型。该模型是一个线性表达式,简单适用。据此分析了误差影响系数对机器人动态位姿误差的影响程度。并建了 一个动态误差统计分析模型,给出了计算机器人动态位姿误差的数学特征计算公式。
谢国才安永辰
关键词：机器人
管外移动机器人运动学分析被引量：5
1995年
本文简要地介绍了管外移动机器人的研究意义和应用，以及管外移动机器人的主要功能和结构特点。建立了管外移动机器人运动学Ａ、Ｂ双模型；并给出其正逆问题求解公式。
安永植姜国超安永辰
关键词：机器人运动学
电容传感器应用于机器人实现轴-孔装配时手爪精确定位
陈培建安永辰
关键词：机器人电容传感器装配(机械)执行器灵敏度
PT－600弧焊机器人的仿真
肖连风安永辰
关键词：工业机器人计算机化仿真数学模型机构动力分析
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