闫斌斌
- 作品数：43 被引量：63H指数：5
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金西北工业大学基础研究基金航天科技创新基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术兵器科学与技术军事更多>>
- 一种基于梯型障碍物的智能小车路径规划方法
- 本发明涉及一种基于梯型障碍物的智能小车路径规划方法，利用视觉SLAM技术，对智能小车周围环境进行点云建模；利用已有点云地图信息，构建三维栅格地图，并对地图障碍物进行识别，标识梯型障碍物，并记录梯型障碍物的起点与坡度大小；...
- 闫斌斌庞明慧江奕蕾刘春江余佳洁张通
- 文献传递
- 一种倾转旋翼无人机
- 本申请涉及一种倾转旋翼无人机，涉及飞机的领域，其包括机身、两个组合翼，两个组合翼关于所述机身轴对称设置，所述组合翼包括机翼和旋翼；还包括驱动组件，所述驱动组件安装于所述机身上，并与两个所述机翼分别连接，在所述驱动组件的驱...
- 闫斌斌张一鹏冯睿哲刘双喜
- 文献传递
- 光场成像目标测距技术被引量：7
- 2020年
- 为了使现代制导律能够在图像制导中得以应用,提高图像制导的性能,针对图像制导难以获取目标距离信息的问题,提出基于光场成像的目标测距算法。该算法首先对光场数据进行解码和整定,从原始图像中提取出子孔径图像;其次,对两张子孔径图像进行双线性插值,以提高图像的空间分辨率;之后,选取两张子孔径图像进行标定以获取对应的内参数和外参数,并利用这些参数校正子孔径图像,使其共面且行对准;最后,采用半全局匹配方法进行图像匹配,获取目标的视差值,将视差进行三维转换即可得到目标距离。实验结果表明,改进前、后算法的平均测量误差分别为28.54 mm和14.96 mm,距离测量精度得到有效提高,能够在较为复杂的场景中有效提取目标距离信息,具有一定的理论和应用价值。
- 张石磊崔宇崔宇闫斌斌
- 基于模糊自适应的高超声速飞行器控制设计
- 2013年
- 由于采用机体/发动机高度一体化设计,吸气式超燃冲压高超声速飞行器的气动特性难以准确获得。针对这一问题,研究了一种基于模糊自适应的控制方法,使得高超声速飞行器在气动模型不确定情况下,依然能够保持较好的控制精度。采用模糊自适应方法设计了高超声速飞行器纵向控制系统,并进行了无偏和拉偏仿真。仿真结果表明,该方法能够有效克服气动模型不确定性,实现飞行器的速度和高度的跟踪控制。
- 刘涛李勇闫斌斌于云峰
- 关键词：高超声速飞行器模糊控制自适应控制
- 基于微型气压传感器的小型无人机增稳控制装置及其方法
- 本发明提供了一种基于微型气压传感器的小型无人机增稳控制装置及其方法，将气压传感器安装在小型无人机的各个翼面上，将测量得到的瞬时气压信息送入数据处理模块，数据处理模块根据扰动力矩估计算法，实时估算出无人机受到的扰动力矩，将...
- 符文星任子君闫斌斌马文卉金星
- 弹性高超声速飞行器自适应极点配置控制被引量：2
- 2013年
- 针对乘波体外形的高超声速飞行器存在的结构/推进/气动强耦合特性,利用鲁棒极点配置方法设计了自适应控制器,实现了对高超声速飞行器的速度和高度指令跟踪控制。基于弹性高超声速飞行器模型CSUAL-GHV,分别采用自适应鲁棒极点配置控制方法和自适应非鲁棒极点配置控制方法进行了数值仿真。结果表明,与非鲁棒极点配置控制方法相比,采用自适应鲁棒极点配置控制方法的控制系统不仅使飞行器能够很快地跟踪上速度和高度指令,跟踪误差小于1%,而且高超声速飞行器的弹性振动也得到了有效地抑制。
- 李旺乾闫斌斌邱锋于云峰
- 关键词：高超声速鲁棒极点配置参数辨识自适应控制
- 一种基于非迭代交互机制的多机器人协同探索方法
- 本公开实施例是关于一种基于非迭代交互机制的多机器人协同探索方法。该方法包括：每个机器人根据全局地图产生前沿簇并生成全局目标集，并根据所有其它机器人的位置对全局目标集进行聚类。每个机器人根据聚类结果并通过任务分配获取属于自...
- 张通沈昊闫斌斌孟中杰李少毅
- 基于滑模变结构的高超声速飞行器控制律设计被引量：4
- 2014年
- 针对高超声速飞行器存在模型参数不确定和外部干扰的特点,提出了一种自适应滑模变结构控制律设计方法。首先,结合高超声速飞行器数学模型,在引入参考模型的基础上,建立了跟踪误差模型;然后,基于该控制模型设计自适应滑模变结构控制律;最后,对该控制算法的有效性进行了仿真验证。仿真结果表明,所设计的滑模变结构控制系统对高超声速飞行器具有良好的控制效果,可以满足速度和高度精确跟踪控制的要求,并具有较强的鲁棒性。
- 刘涛闫斌斌顾文娟于云峰
- 关键词：高超声速飞行器自适应滑模控制变结构控制鲁棒性
- 一种基于光场成像的多聚焦图像融合方法
- 本发明公开了一种基于光场成像的多聚焦图像融合方法，首先得到光场图像的子孔径图像，再通过光场相机的主透镜、微透镜阵列、传感器及成像平面之间的位置关系搭建重聚焦模型，并利用线面之间的三角关系推出重聚焦系数；然后通过调整重聚焦...
- 闫斌斌张通江奕蕾刘双喜庞明慧
- 文献传递
- 一种基于光场成像的ESDF地图构建方法
- 本发明涉及一种基于光场成像的ESDF地图构建方法，光场成像是通过在主透镜和传感器平面之间增加微透镜阵列来对双目相机进行模拟，且由于微透镜阵列的存在，使其可以同时获取光线的空间信息和角度信息，对角度信息整合来形成每个像素点...
- 江奕蕾刘春江庞明慧闫斌斌张通
- 文献传递
