翟海川
- 作品数：6 被引量：19H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 采用Leader-follower和模糊反馈机制的机器鱼队形控制被引量：4
- 2013年
- 在Leader-follower框架下的多机器鱼系统队形控制中,针对Leader和Follower相对独立及落后机器鱼离队等问题,在传统的Leader-follower队形控制算法中引入模糊反馈控制器进行反馈调节,使得领航机器鱼Leader能定时检查Follower的位置,将多机器鱼系统的队形控制问题转化为具有反馈调节的Follower跟踪Leader的位置和方向的问题,以增强多机器鱼队形控制的稳定性,更好地协同作业完成任务.仿真试验验证了所提出的方法能较好地实现多机器鱼系统的队形控制.
- 单素素纪志坚翟海川
- 关键词：队形控制协同作业
- 多今生机器鱼编队控制研究
- 近年来，仿生机器鱼技术日趋成熟，许多学者对机器鱼的编队控制和群体间的协作等问题进行了深入研究。本文以三关节仿鲹科机器鱼为研究对象，开展了模糊控制和人工势场法对机器鱼编队控制的研究。 第一，本文介绍了多仿生机器鱼编队控制...
- 翟海川
- 关键词：仿生机器鱼编队控制人工势场法
- 文献传递
- 仿生机器鱼运动控制方法综述被引量：13
- 2014年
- 运动控制是仿生机器鱼研究的核心问题,为此,依据解决运动控制问题的不同思路,总结了仿生机器鱼运动控制常见的几种研究方法:基于杆系结构的鱼体波曲线拟合法、正弦控制器方法和基于中枢模式发生器模型的方法,分别对3种运动控制方法的基本原理和特点进行了总结和归纳,分析了3种方法在可靠性、稳定性和实时性等方面的优缺点,最后指出了仿生机器鱼运动控制方法的发展趋势。
- 王耀威纪志坚翟海川
- 关键词：仿生机器鱼运动控制中枢模式发生器
- 基于一致性算法的多智能体系统能控性性质被引量：2
- 2012年
- 针对多智能体系统能控性方面的问题,采用图论及矩阵的方法研究了多智能体系统在对称拓扑和多领航者情况下的能控性,给出了拓扑结构为对称的系统能控性的几个性质。在领航者为多个时,指出了不对称的拓扑结构不再是多智能体系统能控性的必要条件。证明结果表明,图中连通枝的对称性(不是整个图对称)将导致系统的不能控以及在领航者是多个的情况下,如果领航者是来自任意的单元素单元,那么系统是不能控的。该结果为分析基于一致性算法的多智能体能控性提供了新的启示。
- 熊丽坤单素素翟海川纪志坚
- 关键词：多智能体系统能控性
- 多仿生机器鱼编队控制研究
- 近年来,仿生机器鱼技术日趋成熟,许多学者对机器鱼的编队控制和群体间的协作等问题进行了深入研究。本文以三关节仿鲹科机器鱼为研究对象,开展了模糊控制和人工势场法对机器鱼编队控制的研究。第一,本文介绍了多仿生机器鱼编队控制研究...
- 翟海川
- 关键词：仿生机器鱼编队控制模糊控制人工势场法
- 文献传递
- 基于Leader-Follower的多机器鱼模糊队形控制被引量：2
- 2013年
- 针对多机器鱼系统队形控制中队形发生突变,机器鱼无法快速反应的问题,本文采用模糊控制的方法对机器鱼的速度和航向角度进行控制,使跟随者快速准确的到达期望位姿。同时,以3条鱼为例,对多机器鱼队形运动进行仿真验证,仿真结果表明,当领航者直行时,跟随者与领航者的运动和速度相等;当领航者改变方向和速度后,跟随者可在较短时间内通过速度和方向挡位的改变达到期望位置,并保持规定队形。该方法可以调节运动参数,保持队形稳定,实现多机器鱼按一定队形完成规定路径,其跟随效果良好。
- 翟海川纪志坚王耀威单素素
- 关键词：队形控制模糊控制
