王安忆
- 作品数：15 被引量：68H指数：4
- 供职机构：中国海洋大学工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划贵州省科学技术基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 身体/尾鳍推进模式仿生机器鱼研究的进展与分析被引量：45
- 2016年
- 随着海洋资源越来越受到国家重视,水下机器人已成为科研的热点。仿生机器鱼作为水下机器人,具有低噪声、对环境扰动小等特点。身体/尾鳍推进模式(Body and/or caudal fin,BCF)仿生机器鱼是指以身体/尾鳍推进模式推进的仿生机器鱼,它具有高速、高效、机动性高等优势,是近年来仿生机器鱼研制的重点。随着1994年首条仿生机器鱼的研制成功,许多优秀的相关研制成果已应用到水下考古、水质监测、污染检测等领域。基于此,介绍BCF鱼类的分类及特点、BCF生物鱼以及仿生鱼的推进机理,并着重介绍国内外BCF仿生样机的研制进展,对已有样机的驱动方式、机械结构和游动性能进行详细分析,揭示不同驱动方式所面临的技术问题,在此基础上总结BCF仿生机器鱼的发展趋势和应用前景。
- 王安忆刘贵杰王新宝付碧波
- 关键词：仿生机器鱼
- 越浪式波能发电装置
- 本发明涉及一种兼具高效率和高可靠性的越浪式波能发电装置。其包括波能收集系统、发电系统和自启闭电控系统。波能收集系统包括蓄水池和引浪台，蓄水池外侧固定连接引浪台。发电系统包括出水槽、水轮机、发电机。出水槽一端位于蓄水池底部...
- 刘臻史宏达韩治郭云霞徐照研王安忆卢天鹤
- 文献传递
- 越浪式波能发电装置
- 本实用新型涉及一种兼具高效率和高可靠性的越浪式波能发电装置。其包括波能收集系统、发电系统和自启闭电控系统。波能收集系统包括蓄水池和引浪台，蓄水池外侧固定连接引浪台。发电系统包括出水槽、水轮机、发电机。出水槽一端位于蓄水池...
- 刘臻史宏达韩治郭云霞徐照妍王安忆卢天鹤
- 文献传递
- 一种水下推进器测试平台
- 本发明提供了一种水下推进器的测试平台，包括用于安装水下推进器的测试架，所述测试架上安装有：固定座，包括测力杠杆，所述测力杠杆通过穿过杆身的转轴可转动地安装的所述固定座上，所述测力杠杆的一端用于安装所述水下推进器，另一端与...
- 穆为磊刘鹏刘贵杰王新宝王安忆田晓洁
- 文献传递
- 无线传感器网络定位技术的研究被引量：7
- 2017年
- 提出了一种新的接收信号强度指示(RSSI)定位修正算法。该算法采用改进的退火算法对极大似然估计处理后的距离进行优化,有效解决在实际环境中遇到的一些问题,使算法更符合实际。同时,能有效降低运算的复杂度,并排除具有特征相似性的一些奇异点,提高精度。依据邻近节点间的距离,分析前后两组估计坐标间的关系,用目标函数判断两组解的优劣,由退火思想只接受比前一组优的新解进行迭代循环,可以得到一组移动点的估计坐标。将满足条件的移动点看做参考点,重复运算,直至没有移动点可以升为参考点为止,输出最终结果。实验结果表明,改进的算法有效可行,且定位精度和稳定性有明显的提高,是一种可行的节点定位方案。
- 卞国龙黄海松王安忆魏琴
- 关键词：无线网络模拟退火法
- 基于PSO-BP算法的无线传感器网络定位优化被引量：12
- 2017年
- 在研究现有定位算法的基础上,针对基于接收信号强度指示(RSSI)定位模型中的参数易受环境影响等问题,提出了一种新型的粒子群优化(PSO)算法与后向传播(BP)神经网络相结合的算法。BP网络算法权值的修正依赖于非线性梯度值,易形成局部极值,同时学习次数较多,需先通过粒子群算法进行优化。为了提高定位精度,首先采用速度常量法滤波处理,然后通过改进的混合优化算法对BP神经网络初始权值和阈值进行优化,并分析算法的性能。试验中隐层节点个数采用试错法,从12到19变化,以确定合适数目。实验结果表明,与一般加权算法和传统BP算法相比,改进的混合优化算法可大幅改善测距误差对定位误差的影响,同时可使25 m内最小定位误差小于0.27 m。
- 卞国龙黄海松王安忆于凯华
- 关键词：无线传感器网络BP神经网络粒子群优化路径损耗模型
- 移动副驱动的Delta机构工作空间分析及机构优化研究被引量：4
- 2015年
- 针对在给定的设计要求下,确定移动副驱动的Delta机构的最优结构参数的问题,对该机构的约束方程、位置正解反解、工作空间、机构的雅克比矩阵等方面进行了研究。在机构的结构分析的基础上,采用了解析法和搜索法对工作空间进行了研究,并取工作空间的内切圆柱体作为设计空间,推导出了工作空间的度量参数与结构参数的关系。然后通过支链矢量图推导出了该机构的雅克比矩阵,获得了该矩阵的条件数的分布情况,并通过取条件数在工作空间的积分来评价机构的操作性能。最后在给定设计要求下,通过进行机构优化确定了最优的结构参数。研究结果表明,可利用工作空间度量参数和雅克比矩阵的条件数积分进行机构优化以满足对该机构工作空间和操作性能的设计要求。
- 钟琪刘贵杰王安忆翟元壮
- 关键词：雅克比矩阵
- 一种水下推进器测试平台
- 本实用新型提供了一种水下推进器的测试平台，包括用于安装水下推进器的测试架，所述测试架上安装有：固定座，包括测力杠杆，所述测力杠杆通过穿过杆身的转轴可转动地安装的所述固定座上，所述测力杠杆的一端用于安装所述水下推进器，另一...
- 穆为磊刘鹏刘贵杰王新宝王安忆田晓洁
- 文献传递
- 一种半潜溢油检测水下自治机器人
- 本发明公开了一种半潜溢油检测水下自治机器人，其技术方案是：它包括脉冲氙灯(1)、侧扫声呐(2)、前端浮体(3)、垂直推进器(4)、控制系统(5)、北斗模块(6)、自锁舵机(7)、后端浮体(8)、压力传感器(9)、电池(1...
- 刘贵杰刘鹏王安忆穆为磊王新宝
- 文献传递
- 越浪式波能发电装置
- 本发明涉及一种兼具高效率和高可靠性的越浪式波能发电装置。其包括波能收集系统、发电系统和自启闭电控系统。波能收集系统包括蓄水池和引浪台，蓄水池外侧固定连接引浪台。发电系统包括出水槽、水轮机、发电机。出水槽一端位于蓄水池底部...
- 刘臻史宏达韩治郭云霞徐照研王安忆卢天鹤
- 文献传递
