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李成

作品数：42 被引量：582H指数：15
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学一般工业技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 32篇期刊文章
  • 5篇专利
  • 3篇会议论文
  • 2篇学位论文

领域

  • 29篇自动化与计算...
  • 8篇航空宇航科学...
  • 2篇理学
  • 1篇经济管理
  • 1篇一般工业技术

主题

  • 27篇机器人
  • 24篇空间机器人
  • 9篇路径规划
  • 8篇非合作目标
  • 7篇在轨服务
  • 6篇捕获
  • 5篇仿真
  • 4篇位姿
  • 4篇航天
  • 4篇航天器
  • 3篇动力学奇异
  • 3篇遥操作
  • 3篇卫星
  • 3篇目标捕获
  • 3篇空间机器人系...
  • 3篇机器人系统
  • 3篇交会对接
  • 2篇导航
  • 2篇动力学建模
  • 2篇虚拟样机

机构

  • 42篇哈尔滨工业大...
  • 1篇安庆师范学院
  • 1篇北京理工大学
  • 1篇深圳航天东方...

作者

  • 42篇李成
  • 40篇梁斌
  • 25篇徐文福
  • 21篇强文义
  • 11篇刘宇
  • 8篇王学谦
  • 5篇翟光
  • 5篇齐海萍
  • 5篇仇越
  • 4篇郭碧波
  • 3篇胡松华
  • 3篇薛力军
  • 2篇李立涛
  • 2篇孙亚飞
  • 1篇何勇
  • 1篇何平
  • 1篇詹文法
  • 1篇杜晓东
  • 1篇杨小平

传媒

  • 9篇宇航学报
  • 7篇机器人
  • 4篇哈尔滨工业大...
  • 2篇自动化学报
  • 2篇控制与决策
  • 2篇吉林大学学报...
  • 2篇2005中国...
  • 1篇光学精密工程
  • 1篇电子测量技术
  • 1篇机械强度
  • 1篇机械设计
  • 1篇航天控制
  • 1篇控制工程
  • 1篇第三届全国先...

年份

  • 1篇2019
  • 1篇2014
  • 1篇2013
  • 1篇2012
  • 1篇2011
  • 9篇2010
  • 10篇2009
  • 8篇2008
  • 5篇2007
  • 1篇2006
  • 3篇2005
  • 1篇2000
共 42 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
卫星编队飞行相对位置保持的脉冲控制被引量：5
2007年
研究了卫星编队飞行相对位置保持的脉冲控制方法。分析基于动力学模型的周期脉冲控制策略,讨论其工程可实现性,并在考虑存在较大测量噪声情况下提出了周期多步脉冲控制的方法。数字仿真的结果比较显示了这种多步脉冲控制方法的有效性。
郭碧波李立涛强文义梁斌李成
关键词：编队飞行
空间机器人视觉伺服半物理仿真的原理与实现被引量：2
2009年
针对在地面很难对空间机器人目标捕获过程进行微重力环境下的真实实验问题,建立了半物理仿真系统,以对图像处理、路径规划以及控制等关键算法进行验证.该系统的关键在于将"虚拟环境"与"真实环境"结合起来,利用真实视觉对虚拟环境进行3D重构,以计算目标的相对位置和姿态,实现对视觉伺服控制的闭环仿真.从理论上推导了半物理仿真的原理,并提出了等效投影模型的标定方法.仿真结果表明了该方法的有效性.
徐文福强文义梁斌李成刘宇
关键词：空间机器人视觉伺服半物理仿真路径规划
空间飞网捕获机器人交会轨迹规划研究被引量：7
2010年
针对空间飞网捕获机器人在近距离接近待捕获目标过程中如何有效的避免与目标发生碰撞,并尽量减少轨道机动的燃料消耗等关键问题,基于被动安全轨迹思想,设计了一种多脉冲飞掠型安全接近轨迹,使系统在掠过目标过程当中弹射飞网并捕获目标,且能够避免任意故障情况下碰撞的发生;结合航天器相对运动的特点,给出了安全轨迹的不等式约束条件,并以速度脉冲增量最优为目标函数,采用线性规划方法建立了多脉冲飞掠型安全轨迹的数学规划模型,最后通过数学仿真验证了规划方法的正确性和规划轨迹的安全性.
翟光梁斌李成
关键词：防碰撞线性规划
基于运动学标定的空间机器人位姿精度的研究被引量：9
2007年
基于一阶线性误差假设推导了空间机器人末端操作器运动学位姿误差模型。由于空间机器人末端安装的CCD相机具有较大的随机测量误差,因此,重新建立了包含随机测量噪声在内的新的误差模型,它考虑了机器人非几何参数误差——传动环节的回差。然后,根据极大似然的算法,对机器人连杆几何参数的真值进行辨识。最后,通过仿真对极大似然算法与通常的最小二乘算法获得的机器人定位精度加以比较分析。结果表明极大似然算法对随机测量噪声具有更高的稳定性和适应性。
刘宇梁斌强文义李成
关键词：位姿误差回差
空间机器人多领域统一建模与仿真系统
空间机器人多领域统一建模与仿真系统，由空间机器人路径规划器(1)、关节轴模块(2)、空间机器人手眼相机测量模块(3)、空间机器人机构模块(4)、世界坐标系及中心体重力场(5)、轨道动力学及空间环境模块(6)、空间机器人基...
徐文福齐海萍梁斌李成王学谦
文献传递
空间机器人遥操作地面验证技术研究被引量：15
2009年
针对空间机器人遥操作任务需求,建立了一套遥操作地面验证了系统.该地面验证子系统由天地通信模拟模块、空间机器人动力学模块、物理验证模块及星载验证模块组成.天地通信模拟模块对天地通信链路的时延和带宽进行模拟,动力学模块根据遥操作命令计算系统的动力学响应,物理验证模块和星载验证模块分别对空间机器人的末端运动、中央控制器的运算能力和执行时序进行验证,实验结果表明了该子系统的有效性.
王学谦梁斌徐文福李成
关键词：空间机器人遥操作
基于TMS320F2812和C8051F040的目标测量系统电模拟器研制被引量：7
2008年
本文应用TMS320F2812DSP和C8051F040微处理器,对某型卫星地面电联试系统中的目标测量系统电模拟器进行开发,以实现目标测量系统电模拟器的电接口和通信协议与目标测量系统原型样机的完全一致,同时通过应用软件开发来实现各目标测量系统电模拟器的测量功能。基于TMS320F2812DSP和C8051F040单片机所开发的目标测量系统电模拟器具有处理功能强大、接口功能丰富、软件开发效率高、通用性强等优点。最后将所研制的目标测量系统电模拟器接入某型卫星地面电联试系统中,完成了该卫星地面电联试系统的飞行任务演示闭环试验,从而为某型卫星目标测量系统的方案论证提供了有效的实验和验证平台。
孙亚飞梁斌李成强文义何平
关键词：TMS320F2812C8051F040
空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法被引量：32
2010年
提出了基于立体视觉的空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法,包括图像处理与特征提取、3D重构及位姿测量、自主规划与控制等.同时,还建立了一套仿真系统,可进行包括图像采集、位姿测量、追踪星GNC、空间机器人规划与控制、航天器动力学计算等在内的闭环仿真.仿真结果验证了算法的有效性.
徐文福梁斌李成刘宇
关键词：空间机器人非合作目标位姿测量路径规划
空间机器人微重力模拟实验系统研究综述被引量：67
2009年
介绍了微重力模拟实验系统的特点,归纳了研究中的关键问题.总结了主要实现方法,包括:基于自由落体运动、基于抛物线飞行、气浮式、水浮式、吊丝配重式实验系统,以及硬件在环内(hardware in loop)的混合地面实验系统.讨论、比较了各种实验系统的应用背景及优缺点;在此基础上,提出了动力学模拟与运动学等效的两种思想,并建立了实验系统,以对路径规划、控制等关键算法进行评估和验证.
徐文福梁斌李成刘宇强文义
关键词：空间机器人微重力在轨服务
基于等效理论的多夹心层蜂窝板模态分析被引量：16
2007年
研究蜂窝板的三明治等效理论,应用该等效理论对蜂窝板夹芯进行等效计算得其等效参数,建立多夹心层蜂窝板的有限元模型,完成不同算例在不同边界条件下的模态分析,解决了通用有限元程序如NASTRAN等不能直接计算蜂窝板的动、静力学性能问题。将计算结果与解析解对比,说明等效方法是合理的,适用于多夹心层蜂窝板结构的有限元分析。
翟光杨小平梁斌李成
关键词：蜂窝板有限元法模态分析
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