曲婷
- 作品数：66 被引量：112H指数：5
- 供职机构：吉林大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金吉林省科技发展计划基金吉林省教育厅科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程医药卫生更多>>
- 一种考虑物理约束的车辆轨迹深度学习预测方法
- 本发明适用于车辆的轨迹预测技术领域，提供了一种考虑物理约束的车辆轨迹深度学习预测方法，在经典恒转向速度和加速度模型的基础上，考虑换道场景下的车辆的汽车运动学特点，建立了恒横摆角速度、变加速度汽车运动学模型。同时，选取长短...
- 许芳韩帅郭中一曲婷陈虹
- 基于神经网络模型的机器人切换式预测控制轨迹跟踪方法
- 本发明适用于轮式机器人的轨迹跟踪控制技术领域，提供了基于神经网络模型的机器人切换式预测控制轨迹跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1：建立轮式机器人的误差状态方程及搭建机理预测模型；步骤S2：建立及训练离线神经网络预测模型；步...
- 许芳张旭郭中一曲婷陈虹
- 基于三步法的机械臂轨迹跟踪控制被引量：20
- 2020年
- 考虑机械臂末端轨迹跟踪控制问题,以跟踪逆运动学求解出的末端期望轨迹对应的各关节期望角度为控制目标.设计了一种基于三步法的控制器,该控制器由类稳态控制、可变参考前馈控制和误差反馈控制3部分组成.证明了该控制器可以通过控制机械臂的各关节力矩实现各关节实际角度对期望角度的状态跟踪,进而使得末端轨迹渐近跟踪期望轨迹,并且跟踪误差是输入到状态稳定的.仿真表明基于三步法控制器的空间机械臂末端可以渐近跟踪期望轨迹,并且该算法可以克服系统的末端负载质量变化等不确定性的影响.
- 于树友孟凌宇许芳曲婷陈虹
- 关键词：机械臂三步法渐近跟踪
- 用于多目标动态模拟的车载毫米波雷达测试系统
- 本实用新型公开了一种用于多目标动态模拟的车载毫米波雷达测试系统，由天线转台、雷达云台、雷达回波模拟模块、控制模块、信号采集模块和显示器组成，被测雷达在雷达云台的带动下水平或俯仰旋转，雷达云台和被测雷达均置于暗室模块中，天...
- 蔡坤阳曲婷曲文奇刘思晗高炳钊
- 文献传递
- 一种基于激光雷达点云信息的车道线检测方法
- 本发明公开了一种基于激光雷达点云信息的车道线检测方法，该方法包括：获取车辆激光雷达点云信息，从点云中提取地面附近区域点云，从中提取出地面；对地面点进行多帧累积；根据多帧累积后的地面点生成强度分布直方图，基于强度分布直方图...
- 李超群曲婷王锦坤高炳钊
- 基于生物信息学方法的H1N1流感病毒致病及传播特性研究
- 流感病毒是一种造成人类、哺乳动物及鸟类患流行性感冒的RNA病毒,其传染性强、传播速度快,可引起急性呼吸道感染及多种并发症,严重威胁人类健康。通过生物信息学方法研究H1N1流感病毒致病及传播特性,有助于在基因水平上预防和治...
- 曲婷
- 关键词：H1N1流感病毒生物信息学MICRORNA
- 文献传递
- 基于GMM-HMM的高速公路他车超车换道意图识别方法
- 基于GMM‑HMM的高速公路他车超车换道意图识别方法，涉及智能驾驶或辅助驾驶系统领域，解决现有存在观测序列的长度并不可控，各组观测序列的长度参差不齐以及超车换道或直行过程末段的数据一般与过程前段的数据差距较大且数据不可逆...
- 曲婷刘普俊杜少毅
- 一种考虑多目标的车辆自适应巡航控制方法
- 本发明公开了一种考虑多目标的车辆自适应巡航控制方法，采用分层控制策略：上层控制根据目标车辆以及被控车辆当前的状态，决策出期望的纵向加速度，下层控制通过逆推的方法实现对期望纵向加速度的跟踪，包括以下步骤：建立两车相互纵向运...
- 曲婷王秋麻颖俊陈虹
- 文献传递
- 智能车辆路径跟踪横纵向耦合实时预测控制器被引量：8
- 2021年
- 为解决高速工况下低附着系数路面上智能车辆路径稳定跟踪控制问题,提出了基于非线性模型预测控制的车辆路径跟踪横纵向耦合集成控制器,并实现了实时控制。首先,根据期望的路径信息计算出期望的车辆横向速度。然后,将实际横、纵向车辆速度与期望速度的误差设为目标函数,同时考虑执行机构约束,设计了非线性模型预测控制器,优化求解出前轮转角和前、后轮驱动力,实现了车辆路径稳定跟踪控制。为了提高控制器的实时性,将非线性规划问题转换成代数方程组求解,采用并行牛顿方法进行方程组求解,通过解耦预测时域间方程组的耦合关系,降低优化问题的计算复杂度。最后,在双移线工况下进行控制器的仿真实验和硬件在环实验,实验结果验证了本文所设计控制器的有效性,可实现车辆路径跟踪的实时控制。
- 许芳张君明胡云峰曲婷曲逸刘奇芳
- 关键词：自动控制技术实时控制
- 极限工况下基于网联信息的车辆稳定性控制方法
- 一种极限工况下基于网联信息的车辆稳定性控制方法，属于车辆安全控制技术领域。发明的目的是基于实时变化的路径信息，得到横摆角速度和质心侧偏角的参考值，设计了一种NMPC车辆稳定性控制算法极限工况下基于网联信息的车辆稳定性控制...
- 王萍赵越民黄琼陈虹胡云峰曲婷于大川
