吴璋
- 作品数：6 被引量：29H指数：4
- 供职机构：四川大学电气信息学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 一种用于电缆管道排管作业与巡检的遥操作机器人被引量：6
- 2013年
- 介绍一种用于城市地下电缆排管作业与巡检的遥操作机器人系统。该系统由可远程操作的机器人本体、传输/回收设备和便携式地面监控站组成。基于TMS320DM6446主控芯片的嵌入式控制系统、高性能的驱动机构、多传感器组成的检测单元及可靠的无线/有线双传输链路使机器人能辅助电缆管道排管作业和施工验收,完成电缆状态检测等功能。实验表明,该机器人结构独特、体积小巧,能够稳定运行于电缆排管中;机器人拥有足够牵引力以辅助电缆敷设;检测单元能获取视频图像、管内温度、排管坡度和电缆局部放电量等检测信息;整个机器人系统可以满足电缆管道排管作业与巡检的基本要求。
- 刘涛佃松宜龚永铭彭聿松吴璋
- 关键词：管道机器人电缆管道
- 光斑跟踪测控系统的研究与实现被引量：3
- 2016年
- 基于事件驱动的队列状态机,开发一套光斑跟踪计算机测控系统。在光路末端使用CCD相机完成激光光斑图像采集的基础上,对光斑图像进行边缘检测,利用重心法解算出光斑质心坐标;将光斑质心坐标与理想标定点之间的偏差转化为控制信号,发送至四路电机,驱动光路中两台反射镜动作,实现对标定点的跟踪。实验结果表明,该系统运行可靠,能通过调节边缘检测算法中的高低阈值,适应不同强度的光源,准确解算出光斑质心,完成对标定点的有效快速跟踪。
- 张慧媛佃松宜向国菲吴璋
- 关键词：边缘检测重心法
- 电缆管道巡检机器人远程测控系统的研究与实现被引量：8
- 2013年
- 采用图形化编程语言LabVIEW,通过构建多循环应用程序框架,开发了一种用于电缆管道巡检遥操作机器人的新型远程测控系统。该系统能够远程控制机器人在电缆管道内的运动并实时监测机器人沿管内行进时的位置和姿态,能通过机器人获取管内视频信息并进行Canny算子边缘处理以及对管内敷设电缆的温度监测。实际运行结果表明,该测控系统设计新颖、运行可靠、功能实用,对类似遥操作机器人的远程监测与控制系统开发有较好的参考作用。
- 吴璋佃松宜龚永铭刘涛彭聿松
- 关键词：电缆管道巡检机器人LABVIEW远程测控
- 固体氧化物燃料电池气体供应系统的自适应滑模控制被引量：5
- 2014年
- 针对固体氧化物燃料电池(solid oxide fuel cells,SOFCs)中的气体供应系统进行自适应滑模控制研究,实现氢气与氧气的分压恒定且相等来保护电解质不受损伤,从而达到延长电池寿命、保护电堆、稳定输出电压的目的。建立了考虑系统内部参数摄动与外部不确定干扰等因素的SOFCs气体分压动态模型,并针对该模型中干扰上界未知的情况设计了自适应滑模控制器。将遗忘因子和修正算法引入对干扰上界的估计中,解决了传统自适应滑模控制器中参数估计值恒增的问题。通过引入边界层,在控制律中用饱和函数替代符号函数以减小抖振。仿真结果表明,设计的自适应律在干扰上界存在较精确的先验信息时能够达到较好的控制效果,对干扰的抑制作用明显,加入边界层后系统抖振得到削弱。
- 佃松宜吴璋蒲明
- 关键词：固体氧化物燃料电池自适应滑模控制遗忘因子边界层
- 电缆管道巡检机器人嵌入式系统的设计与实现被引量：5
- 2013年
- 针对电缆管道巡检机器人的任务需求,提出了一种基于DM6446的嵌入式测控系统。从硬件和软件两方面详细介绍了嵌入式系统的设计和实现方法。硬件上采用以高集成度的DM6446双核处理器为中心的模块化设计;软件开发中基于Linux的层次化架构和多进程/多线程管理实现了运动控制、视频采集、参数检测、网络传输等功能。达芬奇技术的应用和实现保障了机器人实时视频编码和视频数据的传输。各种测试结果表明了嵌入式系统设计的合理性,整体机器人实现了各项功能技术要求。
- 彭聿松佃松宜刘涛吴璋宋俊霖
- 关键词：嵌入式系统电缆管道巡检机器人DM6446LINUX
- 输电线路巡检机器人远程测控系统的研究与实现被引量：2
- 2015年
- 开发了一种针对输电线路巡检机器人的新型远程测控系统。该系统通过与机器人本地控制器的实时通信和多线程技术实现机器人姿态监控和机器视觉检测。通过对机器人控制器发送命令和接收数据实现对机器人的人工遥操作;采用Matlab Script节点实现Matlab与LabVIEW混合编程,完成机器人质心和多关节姿态的计算,采用共享数据库方式调用基于Visual Prolog开发的机器人行为规划应用程序,实现机器人姿态自主控制。实验结果表明,该远程测控系统运行可靠,实时性强,具有良好的人机交互能力。
- 史雨雨佃松宜吴璋董航彭聿松
- 关键词：输电线路巡检机器人远程测控VISUALPROLOG
