刘朝晖
- 作品数：22 被引量：40H指数：4
- 供职机构：西南交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金四川省应用基础研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程经济管理更多>>
- 柔性冗余度机器人中的混沌研究
- 柔性冗余度机器人因具有奇异回避、障碍躲避、关节力矩最小化，且轻质高速等优点而逐渐得到智能机器人研究领域学者们的关注。然而，柔性冗余度机器人系统是一个高度耦合的非线性系统，包含着复杂丰富的运动动力特性。因此，很有必要深入研...
- 刘朝晖
- 关键词：柔性冗余度机器人混沌控制逆运动学
- 基于分解运动控制的平面冗余度机器人中的混沌运动被引量：4
- 2004年
- 通过做出系统的运动仿真图和相图 ,以及计算系统的最大Lyapunov指数 ,对平面 3R、4R刚性冗余度机器人自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明 :基于分解运动速度控制方法求解冗余度机器人末端重复跟踪工作空间内的封闭路径时的运动学逆解 ,其自运动是规则的 ;基于分解运动加速度控制方法求解其运动学逆解 ,其自运动是混沌的。
- 刘朝晖张登材李立
- 关键词：冗余度机器人混沌逆运动学
- 并联机器人动力学建模的数字-符号法
- 刘朝晖
- 用同伦迭代法求解刚体空间四位置的最小有理球半径问题
- 本文用基于多项式映射同伦曲线单调性和改进的路径跟踪方案的同伦迭代法对刚体空间四位置最小球问题进行求解,从而首次找到了该问题的七个极小球,并由此说明了同伦迭代法求解高亏欠非线性多项式系统的快速有效性。
- 李立刘朝晖陈永
- 关键词：机构学
- 高校科研基地协同建设与发展方略研究
- 高校科研基地是国家创新体系的一部分,目前已从数量规模的发展转向质量水平的提高,提出新形势下的建设与发展方略.界定高校科研基地的相关概念,讨论高校的四层机构视图,归纳每层视图的特点,研究高校机构元素稠密度的问题,概述国家级...
- 刘朝晖李怀龙于小娟张亚非
- 平面2R机器人机构混沌运动的控制被引量：4
- 2006年
- 应用混沌控制方法中的周期扰动参数方法有效地控制了平面2R机器人机构中的混沌运动.在周期扰动参数控制法中,外扰周期信号的频率和振幅是混沌控制成功与否的关键.通过计算系统的最大Lyapunov指数的符号与频率或振幅的关系,可以选取适当的频率和振幅,将系统的混沌运动转化为规则的周期运动.
- 刘朝晖李立
- 关键词：混沌控制
- 做好高校军工保密资格认证工作的几点思考
- 高校近年来承担了大量的国防科研生产任务，为国防科技现代化建设发挥了重要作用，同时也存在发生失泄密事件的潜在可能，这就成为新时期保密工作的重点。保密资格认证制度是确保国家安全的必然要求。是加强新形势下国防科技工业保密管理工...
- 刘朝晖张文桂欧阳萍萍
- 关键词：保密资格认证
- 空间4R冗余度机器人的混沌自运动研究被引量：2
- 2005年
- 通过数值仿真及分析混沌的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法对一个空间4R刚性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的杆件自运动状态进行了研究。研究首次发现,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该机器人运动学逆解时其自运动是混沌的。
- 刘朝晖张登材李立
- 关键词：混沌PD控制器逆运动学
- 周期信号扰动法应用于机器人机构混沌运动的控制
- 本文通过外加周期信号扰动系统参数的方法以平面2R 机器人为例首次对机器人机构中的混沌运动进行了成功的控制。研究表明:选择适当的外扰周期信号的频率和振幅是控制混沌的关键。
- 李立张登材刘朝晖陈永
- 关键词：机器人机构混沌混沌控制周期信号
- 我国铁路货运体制改革与发展的研究
- 随着市场经济的发展，运输市场上供求关系发生了很大变化，各种运输方式都展开了激烈的竞争，铁路现有货运体制越来越不适应市场竞争的要求。本文首先从竞争状况、市场需求、职工思想、运输组织绩效、管理模式等五个方面对我国铁路货运市场...
- 刘朝晖
- 关键词：铁路货运运输代理市场营销第三方物流
