侯保林
- 作品数：77 被引量：304H指数：9
- 供职机构：南京理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 火炮磁流变阻尼器的模型辨识与仿真
- 2010年
- 为研究磁流变阻尼器在火炮反后坐装置中的应用,以某磁流变阻尼器为研究对象,基于herschel-bulkley本构模型,建立了该阻尼器的准静态模型,根据阻尼器的实验数据,运用遗传算法对准静态模型中的屈服应力τy、粘性系数K、行为指数n、气囊的弹性系数k和初始力F05个参量进行了辨识。将拟合好的模型用于某23mm实验炮的后坐过程仿真,仿真结果表明,通过设置弹簧的刚度系数和初始力,选择合适控制电流,后坐阻力曲线可以获得很好的"平台"效果。
- 臧传相侯保林谈乐斌
- 关键词：火炮后坐磁流变阻尼器遗传算法参数辨识
- 基于非线性干扰观测器的自动弹仓终端滑模控制被引量：2
- 2020年
- 针对某自动弹仓位置控制过程中的负载变化和不确定性干扰,设计了基于干扰观测器和非奇异快速终端滑模的复合控制策略,建立了自动弹仓的不确定性动力学模型。干扰观测器用于估计系统复合干扰,估计值用于补偿滑模控制器以增强控制器的鲁棒性和抗干扰能力。运用Lyapunov准则证明了系统闭环稳定。所提算法和PID算法的对比实验结果显示,设计的控制律实现了自动弹仓位置的精确控制,具有良好的鲁棒性,有效提高了自动弹仓的定位稳定性。
- 姚来鹏侯保林刘曦王茜
- 关键词：位置控制不确定性观测器鲁棒性
- 随机振动机械臂的自适应鲁棒滑模控制被引量：5
- 2016年
- 为了解决存在外部不确定随机干扰情况下机械臂的高精度轨迹跟踪问题,提出了一种自适应鲁棒滑模控制方法,并用Lyapunov稳定性定理证明了其闭环系统的稳定性。采用饱和函数取代控制器中的符号函数,有效消除了控制器的抖振现象。仿真结果证明:与传统的PID控制器相比,提出的自适应鲁棒滑模控制器具有更高的鲁棒性、稳定性和精度。
- 姚来鹏侯保林
- 关键词：机械臂自适应鲁棒性滑模控制
- 两种大吨位磁流变阻尼器的功耗比较与参数优化被引量：5
- 2008年
- 为实现最小功耗,对间隙阀式和旁路式两种大吨位磁流变阻尼器进行了比较和结构参数优化。描述了间隙阀式和旁路式两种20 t磁流变阻尼器的结构模式,利用宾汉(Bingham)模型和电磁学的基本原理建立了阻尼力计算公式。将线圈的功耗作为优化目标,以活塞速度、阻尼力调节范围、线圈感应时间常数、线圈电流限制、结构尺寸等作为约束条件,在MATLAB中编制了搜索寻优计算机程序,获得了线圈功耗最小时的结构尺寸参数。计算结果表明:在高速运动情况下,旁路式磁流变阻尼器能够满足约束条件,且结构紧凑。
- 邹明松侯保林
- 关键词：磁流变阻尼器宾汉模型功耗优化设计
- 基于隐式Lyapunov函数的弹药传输机械臂变增益超螺旋滑模控制
- 2024年
- 为提高某弹药传输机械臂在传输弹药过程中受到负载不确定性影响下的定位控制鲁棒性,提出一种新型的基于隐式Lyapunov函数变增益超螺旋滑模控制方法。建立弹药传输机械臂系统的动力学方程,并对方程中摩擦力矩及支反力矩的重要参数进行辨识,减少系统不确定性。构造隐式Lyapunov函数并设计出一种新型的变增益超螺旋滑模控制策略,通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统全局稳定。超螺旋滑模控制增益的变化取决于系统的Lyapunov函数,是滑模变量的可微函数,具有控制参数易调节的优势。实验结果表明:摩擦力矩及支反力矩补偿可使系统定位时间由补偿前2.659 s缩短到1.157 s,提高了系统定位性能。在不同工况下,控制方法可有效地抑制系统负载不确定性的影响,保证系统的定位稳定性。
- 林瑜斌侯保林鲍丹赵伟
- 链式回转弹仓区间不确定性动力学模型
- 2024年
- 针对具有区间不确定性参数的辨识问题,提出一种基于区间可能度转换模型的区间不确定性参数的双层嵌套辨识(Double-layer Nested Identification,DNI)方法。通过将待辨识参数分为两类,利用DNI方法辨识出第1类确定性参数,再通过基于DNI思想的区间优化方法优化第2类区间不确定性参数的区间范围;面向嵌套策略类型方法计算量庞大且效率低的问题,选用贝叶斯优化-粒子群优化(Bayesian Optimization-Particle Swarm Optimization,BO-PSO)方法作为内层算法以提高求解效率。DNI方法的内层利用BO-PSO方法计算区间上下界,外层利用改进型布谷鸟搜索(Improved Cuckoo Search,ICS)方法辨识特定参数。为进一步缩短求解时间,提出一种ICS多核极限学习机(ICS-Multiple Kernel-Extreme Learning Machine,ICS-MK-ELM)代理模型,ICS-MK-ELM代理模型克服了人工调节每个核函数超参数的困难,并且模型预测精度明显高于核ELM(Kernel ELM,KELM)和MK-ELM;将DNI方法应用于链式回转弹仓的参数辨识,解决了链式弹仓具有区间不确定性参数的辨识困难的问题,参数辨识结果表明所提DNI方法以及基于DNI思想的区间优化方法具有更高的精度和稳定性。
- 赵伟侯保林闫少军鲍丹林瑜斌
- 关键词：参数辨识
- 机械系统设计课程讨论
- 机械系统设计是机械专业大类的选修课程.在新的通用教育模式体系下,在有限的课时内,该课程应该安排哪些内容,才能既体现各种机械产品设计的普遍性知识,又不失理论概念的先进性,并把现代机械设计所直接相关的知识内容构成一个有序的知...
- 侯保林
- 关键词：机械设计课程教学方法选修课程
- 文献传递
- 基于深度学习的单自由度机械臂定位可靠性估计被引量：6
- 2021年
- 针对单自由度机械臂的系统中存在多个区间不确定性参数,并在工作时受到外部随机扰动的影响,提出了一种基于深度学习神经网络模型的方法来估计单自由度机械臂的定位可靠性。对系统进行不确定性分析,利用区间数描述系统动作过程中的不确定性参数,建立单自由度机械臂的不确定模型;区间不确定参数在一次动作过程中可视为定值,通过实验数据结合参数辨识的方法辨识出几组实验的参数,并验证单自由度机械臂仿真模型的准确性;对区间不确定参数进行拉丁超立方采样代入仿真模型,机械臂在外部随机扰动中实现定位,得到训练神经网络模型的样本数据,构造基于Levenberg-Marquardt(levenberg-marquardt,LM)算法的神经网络模型,进行了Monte-Carlo仿真分析,估计了单自由度机械臂的定位可靠性为84.12%。最后通过多组实验数据的分析,表明提出的方法具有高效性和有效性,可为其他非线性复杂系统的定位可靠性估算提供了新的思路。
- 鲍丹侯保林
- 关键词：机械臂参数辨识
- 磁流体特性对磁流变火炮后坐阻尼器性能的影响被引量：6
- 2006年
- 针对火炮后坐磁流变阻尼器的特点,以某单管25 mm火炮实验用磁流变阻尼器为研究对象,基于Herschel-Bulkley本构模型,建立了该炮磁流变后坐阻尼器的轴对称一维层流模型,获得了不同磁场作用下阻尼力随活塞速度的变化规律。运用火炮的后坐运动方程,计算了不同磁流体特性指数下,火炮的后坐位移和后坐速度。计算结果表明,磁流体特性指数的变化对磁流变后坐阻尼器的性能影响显著。
- 侯保林
- 关键词：流体力学磁流变阻尼器火炮后坐
- 弹药传输机械臂固定时间终端滑模控制被引量：6
- 2021年
- 为提高坦克弹药传输机械臂在路面激励等外界扰动下位置控制的鲁棒性,设计一种固定时间终端滑模控制器(fixed⁃time terminal sliding mode controller,FTSMC).推导含垂直基础振动的弹药传输机械臂动力学方程,将系统的基础振动处理成干扰项.采用新型固定时间收敛干扰观测器对系统不确定项进行补偿,改善了控制器的鲁棒性.结合固定时间收敛双幂次趋近律和固定时间终端滑模面设计固定时间终端滑模控制器.用Lyapunov理论证明了系统固定时间收敛特性.3种工况下的对比实验表明,设计的复合控制器对不确定性干扰具有强鲁棒性,能够对外界扰动下的弹药传输机械臂进行准确定位控制.
- 姚来鹏侯保林
- 关键词：机械臂干扰观测器终端滑模
