北京科技大学自动化学院机器人研究所
- 作品数：36 被引量：104H指数：6
- 相关作者：林文兴李春寿孙荣生力松卫越飞更多>>
- 相关机构：北京石油化工学院信息工程学院北京石油化工学院信息工程学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺医药卫生电气工程更多>>
- YG-1弧焊工业机器人
- 余达太 张明浩 林文兴 李春寿 马香峰 杨晓东 肖英 王勃 刘淑春 胡建中
- ＹＧ－１系单闭链５自由度关节形铝合金材料的本体结构；四闭环位置数字直流伺服驱动，及由１６位多ＣＰＵ组成的并行实时控制与人－机对话方式的计算机系统所组成的＜全电动多关节连续路径控制＞弧焊工业机器人。其基本原理为：示教／再现...
- 关键词：
- 关键词：工业机器人埋弧焊
- Windows环境下数控旋压机床图形编程系统被引量：2
- 2001年
- 详细介绍了一种Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下，采用 ＶｉｓｕＡｌ Ｃ＋＋高级语言开发的数控旋压机床图形 编程系统．该系统在工业个人计算机上使用，具有良好的图形用户界面．可在屏幕上方便地绘 制普通旋压各种零件芯模、道次曲线，并生成相应零件的加工数据文件．
- 阎群孙昌国林文兴余达太马振平李宇
- 关键词：WINDOWS数控旋压机床VISUALC++图形用户界面
- 工业机器人的灵活度分析
- 1989年
- 工业机器人的灵活度是实际应用中的重要性能指标。本文提出的用灵活度图表示工业机器人的灵活性能的图示方法,直观,简练,实用。既能表明工作空间中各点灵活度的大小,又能表示灵活区的取向。
- 卫越飞马香峰
- 关键词：工业机器人操作机弧焊机器人关节角六自由度运动学逆解
- 机器人灵活性表示及冶钢-弧焊-Ⅰ型工业机器人工作空间灵活度分析被引量：4
- 1989年
- 本文提出了用机器人操作器末杆的自转角灵活度及两个互相垂直的主截面内的灵活度的组合,来表示机器人对给定工作点的灵活性的方法。这种方法直观、方便,易于求解和应用.用它研究具有结构条件限制的机器人操作器工作空间灵活度时,发现在工作空间里,存在有不同灵活度的区域,曲线或曲面.本文还特别提出了工具(夹具)的预置位姿的概念,并以 5R 操作器为例,充分证明了预置位姿的改变.可以在操作器灵活度不变的条件下大大改善机器人的工作可能性。
- 刘淑春许纪倩马香峰
- 关键词：机器人灵活度
- Windows环境下数控旋压机床图形编程系统
- 详细介绍了一种Windows环境下,采用Visual C++高级语言开发的数控旋压机床图形编程系统.该系统运行于工业个人计算,具有良好的图形用户界面,可在屏幕上方便地绘制普通旋压各种零件芯模、道次曲线,并生成相应零件的加...
- 阎群孙昌国林文兴余达太马振平李宇
- 关键词：WINDOWS数控旋压机床图形编程芯模图形用户界面
- 文献传递
- 旋压机床的自学习运动控制被引量：5
- 1998年
- 提出了旋压机床的自学习运动控制方法及其结构方案，讨论了具体实现中要解决的主要问题，并给出了解决的途径。
- 孙昌国余达太胡健中马振平马振平
- 关键词：旋压机床运动控制自学习控制智能控制
- RC-75计算机控制系统软件
- 林文兴周斌余达太
- 关键词：计算机控制程序系统数据结构实时系统
- 轮式移动操作机器人的动力学模型被引量：8
- 2002年
- 为了揭示移动平台与机械手间的相互耦合作用力,运用牛顿—欧拉方法推导了轮式移动操作机器人的动力学模型,该动力模型具有以下特点:(1)非完整约束被溶入动力学方程中;(2)移动平台和机械手间的耦合作用力在动力学方程中被完全地表达出来。
- 张硕生余达太
- 关键词：动力学模型非完整约束
- 离心机控制系统设计
- 本文设计离心机控制系统,给出控制系统结构,提出可调节PID控制算法,有实验结果证明该控制系统是有效的。
- 李果
- 关键词：离心机自动控制系统设计
- 轮式移动机械手的多点运动规划方法被引量：7
- 2001年
- 基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域，提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则．此准则具有明确的物理意义，不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价．最后通过仿真证明了此协调方法的可行性．
- 张硕生余达太
- 关键词：轮式移动机械手
