南昌大学机电工程学院江西省机器人与焊接自动化重点实验室
- 作品数：166 被引量：622H指数：12
- 相关作者：刘苏宜徐鹏飞宋路发彭刚郑国云更多>>
- 相关机构：南昌航空大学信息工程学院南昌工程学院机械与电气工程学院华东交通大学载运工具与装备省部共建教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金江西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 基于RecurDyn的履带式消防机器人设计与爬梯运动学仿真被引量：18
- 2020年
- 设计一款用于复杂环境的履带式消防机器人,在不同环境下,其可靠性和稳定性显得更加重要。该机器人采用履带式底盘结构,采用阻尼弹簧减振器作为减振系统,克服了传统履带结构带来的振动问题。对机器人的爬梯过程进行运动学分析,得出运动方程。在RecurDyn/Track LM模块下,对设计的履带消防机器人进行爬梯过程的仿真分析,得到机器人爬梯所需的驱动转矩;针对仿真试验得出的重心变化曲线,进行了机器人爬梯的稳定性分析。
- 张响亮张华熊根周依霖
- 关键词：消防机器人履带式RECURDYN仿真爬梯
- 触摸屏在随动系统中的应用
- 2007年
- 介绍一种基于触摸屏的单片机伺服系统。从触摸屏取得跟随目标位置的电压模拟量,经过A/D转换芯片将其处理成数字量,输入单片机系统进行数字处理,经过D/A转换芯片将处理的结果输出,控制马达和继电器动作,使系统的输出能跟随目标的位置,同时将目标位置的坐标显示在LCD上。仿真的结果证明了系统所用方法的正确性。
- 朱克华张华李守轩
- 关键词：触摸屏数据存储串行通信
- B样条与Bezier曲线转换矩阵的快速计算方法及应用被引量：3
- 2008年
- RomaniL.等人在2004年首次明确提出了任意阶均匀B样条和Bezier曲线之间相互转换矩阵的计算方法,但该方法把高阶的转换矩阵用递归降阶形式定义的,在每次降阶中存在大量的重复计算,针对这个问题提出了改进的算法,并给出了其在均匀B样条的降阶方面的应用实例。
- 徐少平白似雪薛之昕曾文
- 关键词：B样条BEZIER曲线降阶
- 轮式机器人90°折线角焊缝跟踪运动动力学分析被引量：1
- 2017年
- 为了研究路径规划中机器人不同转向中心对90°折线角焊缝跟踪过程的影响,对焊缝跟踪过程进行了分析,建立了轮式移动机器人运动学模型;对轮子接地面进行了受力分析,建立了考虑轮子变形情况下机器人动力学模型;最后对机器人跟踪过程运动、动力学进行了仿真分析和焊接试验研究.结果表明,机器人转向中心的选取对左、右驱动轮转动角速度以及水平滑块伸缩速度影响较大;转向过程中左、右驱动轮所需驱动力受转向中心影响很小,且大小近似恒定,可视为稳态转向;拐点处实际速度以及速度变化与焊接要求速度有关,与转向中心的选取无关.
- 周依霖张华王帅
- 关键词：轮式移动机器人运动学动力学
- Zr-Ni中间层对TC4钛合金/304SS不锈钢激光焊接头组织性能的影响被引量：11
- 2020年
- 钛合金/不锈钢异种金属焊接结构在现代工业应用中日益广泛,但因母材理化性能差异,导致焊接难度大。根据金属元素冶金相容性选用Zr-Ni组合结构设计填充金属,并使用超声波焊接方法制备填充材料。研究Zr-Ni中间层对TC4/304SS Nd:YAG(掺钕钇铝石榴石)脉冲激光焊接金属间化合物(IMCs)生长行为与机械性能的影响,确定填充材料的可行性。通过扫描电镜(SEM)、能谱仪(EDS)和X射线衍射(XRD)分析接头微观结构。使用显微硬度仪及抗拉强度测试评价接头力学性能。表明:在最优参数下TC4/304SS接头无宏观裂纹,沿界面均匀分布的IMCs呈现2层颜色明显不同的组织结构,焊缝生成了FeTi,Fe_(2)Ti和少量Ti_(5)Cr_(7)Fe_(17)IMCs,接头在正应力作用下发生脆性解理断裂;制备的Zr-Ni中间层有效阻隔了母材混合,边界形成的固溶体有助于提高接头强度,同时形成的Zr/Ni IMCs具有延展性,TC4/Zr-Ni/304SS接头抗拉强度达213.7 MPa。所制备的填充层对提升该异种金属接头力学性能和分析其焊缝组织变化具有重要意义。
- 张义福张义福张华朱政强潘际銮
- 关键词：钛合金不锈钢超声波焊接
- 气幕式旋转电弧传感器结构设计
- 2011年
- 针对水下焊接焊缝质量差等问题,设计了一种用于水下局部干法焊接的气幕式旋转电弧传感器来改善水下焊接质量。传感器采用空心电机驱动,通过偏心机构可进行圆锥摆动;传感器的排水罩采用了收缩喷管的结构,有利于在喷嘴附近获得高速均匀的气流;加工出了气幕式旋转电弧传感器实物,经过上电测试表明运转情况良好且能有效采集到信号。
- 陈海军张华
- 关键词：焊缝跟踪
- 小波包分析和FastICA相结合对单通道脑电信号的去噪研究被引量：1
- 2021年
- 采用基于小波包分析的FastICA方法对单通道脑电信号进行去噪,由于脑电信号并不是独立的,分离信号和源信号对应关系也不确定,直接采用FastICA对多通道脑电信号进行处理,最终的去噪效果并不理想。因此先用小波包对单通道脑电信号进行分解,从而得到频带较窄的子带信号,可保证源信号具有一定的独立性,有利于噪声独立分量的分离和去除,也为单通道脑电信号的去噪提供了思路。从时域分析、傅里叶变换、功率谱密度分析以及信噪比和均方根误差的角度,对比多导联FastICA的去噪效果,可以发现所提出的方法较为有效。
- 姚健康熊根良
- 关键词：小波包分解信号分解
- 光纤Bragg光栅Ni-P-ZrO_2化学复合镀工艺被引量：2
- 2008年
- 将光纤光栅(FBG)传感器嵌入金属构件中,可以获得智能金属构件。要成功地将FBG传感器嵌入金属基体内部,就必须对FBG进行保护,以免FBG传感器在埋入过程中遭受高温等因素的破坏。研究了在FBG传感器表面进行化学复合镀Ni-P-ZrO2的方法及镀液配方,设计了适合FBG施镀的搅拌方式。结果表明,化学复合Ni-P-ZrO2镀层与FBG传感器的结合紧密,而且对FBG起到了良好的金属化保护作用。
- 冯艳张华李玉龙彭刚
- 关键词：光纤BRAGG光栅
- 金属化保护的光纤布拉格光栅温度传感模型被引量：18
- 2009年
- 光纤布拉格光栅(FBG)传感器是智能金属结构首选的信息传输与传感的载体,埋入金属材料内部的FBG传感器必须要经过适当保护,金属镀层是最有效的保护方法之一。FBG经过镀前预处理,通过化学镀方法可获得均匀的金属保护镀层。针对金属保护镀层,应用弹性力学基本原理分析了由于镀层与FBG传感器的热膨胀系数不同而产生的热应力,建立了镀层厚度对FBG温度传感性能影响的数学模型。镀镍FBG的升温和降温传感实验表明,升温时的实际温度灵敏度系数与模型值之间误差为6.22%,降温时的实际温度灵敏度系数与模型值之间误差为6.75%。与裸FBG相比,化学镀镍后的FBG温度灵敏度系数提高1倍多。结果表明该温度模型从理论上解释了镀层金属热应力对FBG起到的温度增敏作用。
- 冯艳张华李玉龙彭刚
- 关键词：光纤光学光纤布拉格光栅热应力
- 洛伦兹力计算及其对GMAW焊接模拟的影响被引量：2
- 2016年
- 运用两种方法给出洛伦兹力求解的完备公式,并通过数值仿真验证.详细推导了洛伦兹力的两种求解过程,采用ANSYS软件分别对熔滴过渡和电弧作了数值模拟,对洛伦兹力分布图、熔滴过渡和电弧形态作了详细比较,分析动量源项对焊接仿真结果的影响.结果表明,与直接进行积分求解的近似方法相比,引入磁矢量的间接计算法对焊接数值模拟效果较好,洛伦兹力分布更接近于理论分析;未添加洛伦兹力源项的计算电弧没有被有效的压缩,熔滴也没有缩颈;间接法有更广的适用范围.
- 吴家洲张华李玉龙贾剑平
- 关键词：洛伦兹力熔滴电弧
