佛山科学技术学院自动化学院
- 作品数：66 被引量：134H指数：6
- 相关作者：张彩霞吴琳更多>>
- 相关机构：华南理工大学自动化科学与工程学院河南师范大学数学与信息科学学院湖南大学电气与信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学机械工程更多>>
- 双连杆Acrobot的最优控制
- 2019年
- 主要研究欠驱动机器人Acrobot的最优控制,讨论控制有无约束两种情形下时间三类性能指标的最优控制问题.首先引进一种非线性等价变换,将系统转换为另一种易于设计控制律的形式,然后由极小值原理建立了最优控制律.在证明了双连杆最优控制律是一种非奇异控制后,利用拉萨尔定理分析最优控制律下的不变集.控制策略是使用最优控制律驱动系统运动至不变集邻域,该邻域满足可线性化条件时,线性化系统并用线性最优控制律进行控制.切换控制的全局稳定性由非光滑Lyapunov控制函数保证.最后给出了一类性能指标下的仿真结果,并与相关研究结果进行了对比,验证了该方法的有效性和优越性.
- 张志东陈莉欧国东张志飞
- 关键词：ACROBOT最优控制性能指标
- 基于主成分分析的随机森林视网膜OCT图像分层算法研究被引量：2
- 2021年
- 视网膜是层状结构,临床上可以根据视网膜层厚度改变对一些疾病进行预测和诊断.为了快速且准确地分割出视网膜的不同层带,本论文提出一种基于主成分分析的随机森林视网膜光学相干断层扫描技术(optical coherence tomography,OCT)图像分层算法.该方法使用主成分分析(principal component analysis,PCA)法对随机森林采集到的特征进行重采样,保留重采样后权重大的特征信息维度,从而消除特征维度间的关联性和信息冗余.结果表明,总特征维度在29维的情况下,保留前18维度训练速度提高了23.20%,14维度训练速度提高了42.38%,而对图像分割精度方面影响较小,实验表明该方法有效地提高了算法的效率.
- 李晓雯王陆权曾亚光陈允照王茗祎钟俊平王雪花熊红莲陈勇
- 关键词：主成分分析
- 基于EKF与TLS动态模糊神经网络算法被引量：3
- 2019年
- 提出了一种动态模糊神经网络(D-FNN)算法。在实际应用中,可以用卡尔曼滤波(KF)方法来调节D-FNN结果参数,同时,EKF (扩展卡尔曼滤波)方法用于更新前提参数的中心和宽度,从而使得所有参数都被修正。该算法可用于平滑、滤波或者预测非线性动态系统的状态,同其他基于梯度的在线算法相比,EKF可以加快D-FNN收敛速度。采用总体最小二乘(TLS)方法作为修剪技术来选择D-FNN重要的模糊规则。如果在学习进行时,检测到不活跃的模糊规则并加以剔除,则可获得更为紧凑的D-FNN结构,TLS方法是用来补偿线性参数估计问题中数据误差的一种技术。最后针对实际案例进行了仿真分析,验证了该算法的有效性和高效性。
- 张彩霞
- 关键词：动态模糊神经网络模糊规则径向基神经网络
- 基于单片机的计算机控制系统实践教学改革思考被引量：1
- 2016年
- 由于单片机具有功能强、可靠性高、体积小、成本低等优点,在计算机控制系统中等到了广泛应用。针对大学生计算机控制技术中的单片机系统实践能力培养,分析了目前课程教学和实践教学存在的不足,探索了课程设计教学改革,培养学生独立分析和解决问题的能力,为深化教学改革进行有益的尝试。
- 陈勇刘丽莎王飞肖红军
- 关键词：单片机计算机控制系统实践教学
- 基于机器视觉的三维直角坐标机器人系统设计被引量：1
- 2018年
- 针对目前三维直角坐标机器人缺乏智能识别控制和远程控制的问题,提出了一种基于机器视觉的三维直角坐标机器人远程控制系统。该系统利用机器视觉的智能识别作用实现机器人的智能控制,通过简洁直观的人机交互界面结合PC计算机与树莓派的wifi无线数据传输实现对机器人的远程控制,且通过实验系统成功实现了远程分拣不同形状的工件。实验证明该控制系统软硬件设计正确,操作方便,且易于实现。
- 苏彩红朱定文刘运通刘云鹏刘嘉文
- 关键词：机器视觉OPENCV远程控制
- 标量中立型系统稳定的充要条件
- 2018年
- 运用频率理论,讨论了一维标量中立型系统的稳定性,得到了系统时滞无关和时滞相关稳定的充分必要条件,得到了时滞相关稳定的时滞上界估计式,结论简明实用,填补了以往相关研究结果只有充分条件没有必要条件的缺陷。最后给出的数值例子解释了本方法的应用。
- 林卫铭吴泽君郭静
- 关键词：中立型系统充要条件
- 面向机械臂避障的非结构场景感知研究被引量：2
- 2020年
- 为了解决机械臂避障中场景感知的应用问题,对使用非深度学习方法的三维激光点云数据的分割、滤波和聚类等操作进行研究,提出一种基于有序点云间的切比雪夫距离以确定DBSCAN算法的邻域半径参数和一种基于横截面积的地面分割方法,实现了对场景中物体的提取。通过设计一个典型的非结构场景,对提出的2种方法进行仿真验证,并且取得预期的效果。
- 周恒旭何志敏周燕
- 关键词：点云滤波器聚类
- 面向污水处理的动态变分贝叶斯混合因子故障诊断被引量：6
- 2016年
- 在污水生化处理过程中,存在着多变量耦合、强非线性、参数时变、大滞后等特点,面对这些特点,传感器故障频发,从而导致生化过程无法得到有效优化和诊断.为此,本文在结合动态数据特性的基础上提出了一种基于变分贝叶斯混合因子的动态故障诊断方法,同时,利用混合因子的在线调整实现了诊断模型的半自适应化.该方法能够捕捉到污水处理过程的强非线性和动态性,从而可有效降低故障诊断的误报率和漏报率.通过在国际水协会的BSM1模型上的模拟研究,充分表明所提出的策略可以显著提高故障诊断能力,精确地检测传感器的突变和漂移故障,甚至定位故障所发生的根本原因.
- 肖红军刘乙奇黄道平
- 关键词：故障诊断污水处理
- 基于单端量的超高压交流输电线路单相接地故障测距方法研究被引量：20
- 2020年
- 基于单端量的高阻接地故障测距精度与过渡电阻和故障点两端故障电流分量相位角有关,通常基于其为金属性故障或故障点两端故障电流相位一致进行求解,这样往往会产生较大的误差。在频域内利用保护安装点电压电流变化量与故障点故障前后电压之间的关系推导回路方程,仅利用保护安装点单端可测的电压变化量准确补偿故障点两侧故障电流分量相位角不一致引起的误差。为充分利用故障信息以及提高测距速度,将包含误差补偿量的方程用R-L模型原理转换到时域内,连续采样积分求解故障距离。PSCAD搭建输电线路模型进行故障仿真。结果表明该算法可解决相位不一致带来的误差,在高阻故障时能准确快速测出故障位置,且灵敏性受分布电容的影响小。
- 李跃郑涛文安
- 关键词：故障定位相位高阻故障
- 基于单端量的超高压交流输电线路单相接地故障测距方法研究
- 基于单端量的高阻接地故障测距精度与过渡电阻和故障点两端故障电流分量相位角有关，通常基于其为金属性故障或故障点两端故障电流相位一致进行求解，这样往往会产生较大的误差.在频域内利用保护安装点电压电流变化量与故障点故障前后电压...
- 李跃郑涛文安
- 关键词：故障定位相位高阻故障
