黑龙江省科技攻关计划(GB04A502-2)
- 作品数：4 被引量：65H指数：4
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- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省科技攻关计划国家自然科学基金哈尔滨市青年科学研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 外骨骼式上肢康复机器人及其控制方法研究被引量：28
- 2007年
- 提出了一种融合单、多关节及日常生活功能行动作训练的5自由度外骨骼式偏瘫上肢康复机器人系统.根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点,提取偏瘫患者的健侧肢体运动的表面肌电信号用于驱动康复机器人辅助患者患侧肢体实现康复训练动作.采用肌电绝对值积分和自回归参数模型法对上肢运动中参与动作的4块肌肉产生的sEMG信号分别进行特征提取,并分别作为基于Levenberg-Marquardt算法的反向传播神经网络的输入,6个上肢运动作为输出建立表面肌电信号与上肢康复动作之间的关系.试验结果表明该方法利用sEMG准确地完成了对上肢康复动作的识别.该方法有利于提高中枢神经系统紧张度,促进血液循环,在康复的同时防止并发症的产生,更有利于提高患者运动积极性,保持患者正确运动的感觉.
- 王东岩李庆玲杜志江孙立宁
- 关键词：表面肌电信号L-M算法BP网络
- 外骨骼式上肢康复机器人力辅助控制被引量：7
- 2009年
- 针对由脑中风引起的偏瘫患者,提出了一种新型的5 DOF外骨骼式上肢康复机器人.为激励患者肢体的主动运动意识,促进患肢康复,提出了机器人辅助运动模式.上肢复合运动力辅助控制通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动意图所产生的作用力方向与大小.为实时跟随患者上肢运动意图,利用比例控制器对肢体末端运动速度进行控制,从而驱动各关节完成运动.实验结果表明该方法较好地实现了患者肢体空间复合运动的实时力辅助.
- 李庆玲叶腾茂杜志江孙立宁王东岩
- 关键词：上肢康复机器人
- 5 DOF穿戴式上肢康复机器人控制方法研究被引量：28
- 2007年
- 提出了一种面向偏瘫患者,可实现单关节和多关节运动的5自由度穿戴式上肢康复机器人的控制新方法.根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点,该机器人利用偏瘫患者的健肢运动的表面肌电信号(sEMG)驱动康复机械臂辅助患者患肢实现康复训练.利用肌电绝对值积分(IAV)和自回归参数模型法(AR model)对选定的上肢四块肌肉运动产生的sEMG信号进行分析,所提取的特征分别作为基于Levenberg-Marquardt算法的反向传播神经网络的输入,6个上肢运动作为输出建立表面肌电信号与上肢康复动作之间的关系.试验结果表明该方法利用sEMG准确地完成了对上肢康复动作的识别.这一方法有利于提高患者运动积极性,保持正确运动的感觉,并为研究患者受损上肢表面肌电信号与肌肉运动的关系打下了基础.
- 王东岩李庆玲杜志江孙立宁
- 关键词：康复机器人表面肌电信号BP神经网络
- 小波分析在表面肌电信号(sEMG)研究中的应用被引量：6
- 2008年
- 表面肌电信号是从肌肉表面通过电极记录下来的反映神经肌肉系统活动的一维时间序列非平稳生物电信号。而小波分析作为一种多分辨率时频分析方法是分析非平稳信号的有力数学工具。在简要回顾小波变换与多尺度分析的基础上,系统的总结了小波分析在当前表面肌电信号研究中的几个热点问题上的应用并剖析了其主要技术路线,包括小波分析在肌电信号预处理中的应用、小波分析在基于肌电信号的动作识别和假肢控制方法中的应用、小波分析肌肉疲劳评价中的应用等几方面。最后介绍了小波分析在笔者开发的新型外骨骼式上肢康复机械臂控制中的应用。
- 王东岩李庆玲杜志江孙立宁叶腾茂
- 关键词：表面肌电信号小波分析信号处理
