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国家自然科学基金(69975014): 作品数：10 被引量：188H指数：8; 相关作者：杨汝清张广立付莹徐正飞谈世哲更多>>; 相关机构：上海交通大学中国科学院中国人民解放军军事交通学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室国家高技术研究发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程自然科学总论更多>>

一种新型自调节灰色预测控制器被引量：37: 2004年; 提出一种结合传统反馈控制方法和灰色预测控制的新型自调节灰色预测控制器,可对系统当前输出误差和预测系统输出误差进行合成形成一个综合误差,并用综合误差代替传统反馈控制方法中的实际误差项,这样控制器可根据系统当前和将来的响应来计算控制律.该控制器可根据预测精度来自动调整控制器参数,使控制器对系统响应具有适应性.仿真结果表明,与传统反馈控制方法相比,该控制器可获得更为优良的动态性能和鲁棒性.; 张广立付莹杨汝清; 关键词：灰色预测控制灰色预测 PID控制

关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制被引量：15: 2005年; 通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能.; 徐正飞陆际联杨汝清熊光明杨华; 关键词：关节式移动机器人越障动态稳定性

关节式移动机器人自主越障中基于模糊神经网络的障碍识别方法被引量：10: 2002年; 提出了一种关节式移动机器人自主越障时的障碍识别方法 ,该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别 ,确定障碍的类型和特征 ,并以此来控制移动机器人越障和避障时的行进速度和摆臂的动作 ,开发了在未知环境中障碍物辨识的模糊神经网络系统 .实验证明。; 徐正飞杨汝清仲昕; 关键词：关节式移动机器人自主越障模糊神经网络

基于Windows NT的开放式机器人实时控制系统被引量：30: 2003年; 针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性 ,开发了一个可在 Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统 .该系统采用单处理器结构 ,可在通用的工业计算机和Windows NT加 RTX实时扩展环境下运行 ,具有良好的实时性和友好的图形用户接口 .系统软件采用 3层递阶结构和模块化设计 ,各模块之间的通信被抽象和统一为接口 ,并且通过灵活的接口配置子系统对接口进行配置 ,可灵活地添加或删除接口 ,使系统软件具有良好的开放性和可扩展性 .为了便于推广应用 ,采用标准 C语言作为机器人编程语言 ,并提供一系列机器人编程接口供用户程序调用。; 张广立付莹杨汝清张伟军; 关键词：机器人控制器开放结构控制器实时控制机器人学

自主越障时关节轮式移动机器人的姿态设定被引量：21: 2001年; 研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题 .采用反射控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化和参数不确定性所带来规划困难的有效方法 .反射控制的关键是有效的实时环境感知和对感知信息的实时有效响应 ,而实时感知和实时响应的关键是对紧要地形 (眼前 )的感知和相应合理的响应 ,合理设定初始姿态可以使关节轮式移动机器人能够感知“眼前”地形的奇异变化 ,也就是能够感知四轮载体不包容的地形 ,而正确的越障姿态是关节轮式移动机器人对“眼前”; 王韬杨汝清顿向明张志伟; 关键词：自主越障

基于数列变换优化的灰色系统模型被引量：10: 2004年; 提出了一种可对含负项数列建立灰色系统模型的变换方法,并利用Matlab对变换参数进行优化。针对变换函数的特点提出了一种简化变换参数优化的方法,使二维优化问题简化为一维优化,可显著减小优化计算量,同时可获得较高的模型精度,这样就可在处理含负项数列的同时获得较高的模型精度,拓展了GM模型的应用范围。具体算例验证了所提建模方法的有效性。; 付莹张广立杨汝清; 关键词：灰色系统模型

移动机器人四杆地形感知机构的设计被引量：6: 2003年; 根据四杆机构的运动特性,结合城区和建筑内地形环境的特点设计了一种移动机器人四杆地形感知机构——TTSMS。通过对凸形地形的定义,描述了TTSMS对地形感知的原理和方法。它能够精确、可靠的感知地形,基本不受环境的干扰,能够直接获取障碍的特征,解决了移动机器人在三维地形环境中运动时障碍的实时感知问题。; 徐正飞杨汝清翁新华; 关键词：移动机器人传感器越障

基于Windows NT的开放式机器人控制系统被引量：31: 2002年; 本文介绍了一个在 Windows NT平台上开发的工业机器人控制系统 ,该系统可在通用的工业计算机上运行 ,系统运行环境为 Windows NT加 RTX实时扩展 ,可保证良好的实时性 .该系统硬件平台为标准的 PC硬件平台 ,控制软件采用模块化设计 ,具有良好的开放性和可扩展性 .; 张广立谈世哲杨汝清; 关键词：WINDOWSNT 开放式机器人控制系统实时控制 VME总线

Open Architecture of Single-processor Real-time Robot Control System Based on Windows NT: 2003年; This paper introduces the architecture and implementation of an industrial robot control system based on Windows NT. This robot control system, which is based on a single-processor structure, can run on general industrial computers. Owing to using Windows NT's real-time extension RTX, the control system can achieve good realtime performance and friendly user interface in one general-purpose operating system. A three layer hierarchical architecture of control software is proposed to make the system more scalable and flexible. Furthermore a communication and configuration system is implemented to enable modules to communicate with each other, which make the control system scalable and flexible.; 张广立付莹杨汝清

倒立摆系统的非线性稳定控制及起摆问题的研究被引量：35: 2003年; 对一维倒立摆系统的稳定和起摆进行了深入研究。通过Lie理论对系统进行坐标和输入量的变换 ,实现了系统的局部线性化 ,使得倒立摆系统的稳定控制不再需要对数学模型中的非线性项取近似值。同时采用能量反馈的方法进行倒立摆的起摆控制。; 付莹张广立杨汝清; 关键词：倒立摆系统

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